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原创 数学不好是原罪——高等数学笔记（汇总版）
这是本人之前考研的高数手写笔记，工科学硕数一考了146（满分150），笔记有一定参考价值，欢迎大家收藏借鉴。
2022-05-03 18:09:41
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原创 机器人轨迹规划：简单的笛卡尔空间/关节空间轨迹规划方案
1.关节空间同步运动2.如何处理运动过程中的平滑性问题3.空间任意曲线速度规划4.考虑到运动特性，从加加速度规划出发也能获得较好的运动特性5.jerk，torque以及snap约束6.通过原始离散数据进行拟合，然后重新进行速度规划7.笛卡尔空间数据拟合8.空间曲线过渡9-1.混合空间过渡9-2.关节空间自适应过渡10.连续姿态全
2021-03-25 22:36:44
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原创 legged_control足式机器人控制框架及代码解析（四）：legged_controllers
是一个ROS无关的接口类，用于协调MPC和MRT的运行，主要作用为：（1）初始化与同步，重置MPC状态并设置初始目标轨迹；在OCS2框架中，MRT 是一个双线程友好的接口，隔离 MPC 的优化计算与主控制线程之间的冲突，保证控制器实时性，同时允许用户灵活注入控制策略逻辑。创建了一个后台实时线程，定期执行 MPC 策略的更新，并为控制器提供最新的控制策略结果，是整个非线性 MPC 控制的实时核心。(不能被继承)，用于接收目标指令（如目标位置或速度命令），转换为目标轨迹，并通过ROS相关接口发布给其他模块。
2025-06-13 15:01:24
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原创 legged_control足式机器人控制框架及代码解析（三）：legged_interface NMPC接口
通常，在腿式机器人接触建模中，足端与地面接触时，最关键的要求之一是控制法向（通常是 z 轴）运动，足端在法向（z 方向）运动会导致接触破坏（穿透或脱离地面），因此非常关键，必须严格控制；该类用于腿式机器人初始化，用于提供优化初始猜测（状态、输入），主要功能是根据当前时间和状态利用参考管理器获取接触状态，然后计算一个用于补偿的输入，同时对状态中的归一化动量部分根据设定决定是否置零。因此，虽然此处设为单位阵，但整个代码框架设计上始终以“局部力”为准，是为了抽象成通用约束接口，适用于任意足端姿态和地形条件。
2025-06-13 14:23:26
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原创 legged_control足式机器人控制框架及代码解析（二）：legged_wbc The Whole-body Controller
质心动量矩阵是一个将 **机器人广义速度（包括浮动基速度 + 关节速度）**映射到质心动量（线动量 + 角动量）的矩阵，其表达了系统动量对速度的灵敏度。动量导数方程如下所示，物理意义为质心动量对时间的微分等于外力在质心处产生的总力矩。Pinocchio就根据模型直接计算了，没有像(3.15)那样忽略非线性项。从下面代码可以看出，输入为和，分别表示NMPC优化得到的期望状态x和期望输入u。目的就是保证NMPC优化的目标轨迹（期望状态x和期望输入u，其中x。
2025-06-13 10:53:49
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原创 legged_control足式机器人控制框架及代码解析（一）：legged_estimation状态估计
依赖于项目中的legged_common包，pinocchio状态估计器可以估计的状态量xHat_：（1）机身位置pb；（2）机身速度vb；（3）四个足端位置p0，p1，p2，p3。因此状态变量的维数=18。将机身加速度视为系统输入u，可以推导得到系统状态方程。这里输入u就是机身加速度，这个量通过IMU得到。通过IMU可以得到世界坐标系{s}下的机身姿态Rsb，机身坐标系{b}下的加速度ab，以及旋转角速度wb。A系统输出y中的物理量都应该是可以直接测量得到，，这里设置输出y的维数。ps_
2025-06-13 09:48:44
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原创 凸优化学习笔记：等式约束凸优化问题的Newton方法、不可行初始点的Newton方法
等式约束优化问题的Newton方法与不可行初始点Newton方法
2023-04-06 22:16:45
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原创 对称锥规划：对称锥的增广拉格朗日乘子法（Semi-Smooth Newton Method解无约束优化子问题）
对称锥规划之对称锥的增广拉格朗日乘子法
2023-03-02 17:06:59
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原创 cmake时提示错误Could NOT find Boost: missing: python-py27 ，boost依赖库报错
编译某个库时遇到boost依赖出现报错
2023-02-15 16:18:47
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原创 矩阵分析学习笔记（六）：有理标准型和Jordan标准型、复数域上矩阵的特征结构
形而上学，不行退学，共勉！博客为个人手写笔记整理存档，不喜勿看。
2022-11-11 22:04:06
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原创 机器人轨迹规划：On-Line Trajectory Generation in Robotic System关于机器人运动控制的介绍翻译
本章介绍了在线轨迹生成（OTG）及其与机器人技术领域的（多）传感器集成和基于传感器的控制的关系。
2022-10-27 11:11:09
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原创 机器人运动学标定：基于DH建模方法
运动学标定这种很基础的问题，理论已非常成熟了，基于激光或拉线编码器的标定系统也已经商业化了。我们在接触这块知识的时候，除了理论，也应该关注于如何融合理论与实践之间的gap.
2022-10-09 18:46:20
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：SIMULINK 中自抗扰控制技术自定义模块库的创建
2018-11-04
adams自定义函数帮助文档
2018-11-04
多段直线圆弧过渡.zip
2020-07-17
空空如也
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