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原创数学不好是原罪——矩阵分析学习笔记The Matrix（汇总）

矩阵分析

2022-09-22 21:55:20 2458 7

原创数学不好是原罪——高等数学笔记（汇总版）

这是本人之前考研的高数手写笔记，工科学硕数一考了146（满分150），笔记有一定参考价值，欢迎大家收藏借鉴。

2022-05-03 18:09:41 50341 18

原创机器人轨迹规划：简单的笛卡尔空间/关节空间轨迹规划方案

1.关节空间同步运动2.如何处理运动过程中的平滑性问题3.空间任意曲线速度规划4.考虑到运动特性，从加加速度规划出发也能获得较好的运动特性5.jerk，torque以及snap约束6.通过原始离散数据进行拟合，然后重新进行速度规划7.笛卡尔空间数据拟合8.空间曲线过渡9-1.混合空间过渡9-2.关节空间自适应过渡10.连续姿态全

2021-03-25 22:36:44 15911 11

原创凸优化学习笔记：等式约束凸优化问题的Newton方法、不可行初始点的Newton方法

等式约束优化问题的Newton方法与不可行初始点Newton方法

2023-04-06 22:16:45 19701

原创对称锥规划：对称锥的增广拉格朗日乘子法（Semi-Smooth Newton Method解无约束优化子问题）

对称锥规划之对称锥的增广拉格朗日乘子法

2023-03-02 17:06:59 18813 2

原创对称锥规划：锥与对称锥

本文主要讲锥与对称锥的一些基本概念

2023-03-01 16:01:24 19860 1

原创约束优化：PHR-ALM 增广拉格朗日函数法

约束优化之增广拉格朗日函数法

2023-02-21 22:35:07 20334 5

原创凸优化学习笔记：Lagrange函数、对偶函数、对偶问题、KKT条件

形而上学，不行退学，共勉！博客为个人手写笔记整理存档，不喜勿看。

2023-02-20 14:57:10 18586 1

原创约束优化：低维线性时间线性规划算法（Seidel算法）、低维线性时间严格凸二次规划算法

约束优化之低维LP及低维QP原理及算法介绍

2023-02-20 13:32:13 20392 2

原创 cmake时提示错误Could NOT find Boost: missing: python-py27 ，boost依赖库报错

编译某个库时遇到boost依赖出现报错

2023-02-15 16:18:47 21313

原创无约束优化：Hessian-Free Optimization 拟牛顿类算法（BFGS，L-BFGS）

无约束优化之拟牛顿类算法介绍

2023-01-05 10:24:31 20132

原创无约束优化：线搜索最速下降

基于线搜索最速下降：Armijo准则，Goldstein准则，Wolfe准则

2022-12-19 19:00:38 18998

原创 SVD分解的推导，理解SVD分解及矩阵奇异值的几何意义

从本质上理解SVD分解

2022-12-16 13:15:28 18352

原创正交投影，如何抽象化理解最小二乘问题，加权最小二乘、递归最小二乘以及时间衰减递归最小二乘的推导

正交投影和最小二乘问题

2022-12-15 13:20:31 18158

原创机器人运动学标定：基于考虑约束的指数积的运动学标定方法——只需要测量位置，避免冗余约束

只需要测量位置，避免冗余约束

2022-11-22 21:41:06 19196 3

原创矩阵分析学习笔记（六）：有理标准型和Jordan标准型、复数域上矩阵的特征结构

形而上学，不行退学，共勉！博客为个人手写笔记整理存档，不喜勿看。

2022-11-11 22:04:06 22480

原创矩阵分析学习笔记（五）：数域上矩阵的特征矩阵

形而上学，不行退学，共勉！博客为个人手写笔记整理存档，不喜勿看。

2022-11-11 21:57:36 2087 3

原创矩阵分析学习笔记（四）：λ矩阵及其Smith标准型

形而上学，不行退学，共勉！博客为个人手写笔记整理存档，不喜勿看。

2022-11-11 21:51:24 12255

原创 Qt Creator在新项目中提示众多报错，但代码编译正常

错误记录

2022-11-11 11:18:28 3862 2

原创机器人轨迹规划：On-Line Trajectory Generation in Robotic System关于机器人运动控制的介绍翻译

本章介绍了在线轨迹生成（OTG）及其与机器人技术领域的（多）传感器集成和基于传感器的控制的关系。

2022-10-27 11:11:09 2409

原创机器人运动规划：TOPP轨迹后处理开源方案基础版整理

什么是TOPP？为啥要TOPP？

2022-10-23 14:37:57 7126 2

原创矩阵分析学习笔记（三）：线性映射、矩阵的等价与相似

形而上学，不行退学，共勉！博客为个人手写笔记整理存档，不喜勿看。

2022-10-22 13:53:07 843

原创矩阵分析学习笔记（二）：基与坐标、线性子空间

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2022-10-22 13:47:19 819 1

原创矩阵分析学习笔记（一）：线性空间

形而上学，不行退学，共勉！博客为个人手写笔记整理存档，不喜勿看。

2022-10-22 13:26:35 1193 1

原创机器人轨迹规划中经常用到的曲线特性小结：Cn连续与Gn连续、Frenet标架、曲率和挠率

Cn连续与Gn连续、Frenet标架、曲率和挠率

2022-10-13 17:29:39 2497

原创机器人运动学标定：基于DH建模方法

运动学标定这种很基础的问题，理论已非常成熟了，基于激光或拉线编码器的标定系统也已经商业化了。我们在接触这块知识的时候，除了理论，也应该关注于如何融合理论与实践之间的gap.

2022-10-09 18:46:20 3980 9

原创凸优化学习笔记（一）

形而上学，不行退学，共勉！博客为个人手写笔记整理存档，不喜勿看。

2022-10-08 19:18:28 4292 4

原创机器人运动学标定：基于公垂线模型的指数积标定——减少标定参数，避免过度约束

基于公垂线模型的指数积标定算法

2022-10-06 17:29:55 1852

原创机器人运动学标定：基于指数积的串联机构运动学标定

（建议阅读本文前，了解并熟悉旋量物理意义及旋量建模原理）由Chasles定理可知，任一刚体运动作为螺旋运动对应于某个旋量，所以基于指数积公式的误差模型具有完整性；另一方面，从李代数到李群的指数映射是光滑映射，保证了基于指数积公式的误差模型具有连续性。因此采用指数积公式得到的误差模型具备完整性和连续性，这有利于误差模型法参数辨识。若能推导出具有显式表达式的误差模型，则可为分析参数的冗余性提供基础。

2022-09-21 17:25:25 2289 2

原创高数笔记（二十一）：幂级数，函数展开成幂级数，傅里叶级数

写在前面当初考研时的手写笔记，不喜勿看，作为个人笔记电子档留存。

2022-05-03 17:46:31 2630 2

原创高数笔记（二十）：无穷级数，级数的审敛法

写在前面当初考研时的手写笔记，不喜勿看，作为个人笔记电子档留存。

2022-05-03 17:40:22 2326

原创高数笔记（十九）：对面积的曲面积分，对坐标的曲面积分，高斯公式，斯托克斯公式

写在前面当初考研时的手写笔记，不喜勿看，作为个人笔记电子档留存。

2022-05-03 17:35:28 2445

基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法（Matlab）前面的博客已经写了关于空间直线与空间圆弧的常用插补算法，而这些都是单一路径，实际中并不实用。对于连续多段路径，传统方法是将多段路径细分，然后对每段路径采用首尾速度为0的加减速算法（S型曲线或梯形曲线），这就带来了频繁启停的问题，容易对机械臂造成冲击，同时运行时间较长。下面我把前面博客中提到的非对称S型加减速算法与空间中多段路径相结合，实现多段路径平滑过渡，减少运行时间。简单画一个轮廓状的“S”字符：

2020-07-17

机械臂三维图纸.rar

机械臂三维图纸，已经可以打开，但是ros建模时tf树会出问题，后面我是按照图纸自己1:1建模了，需要的自取！

2020-07-17

：SIMULINK 中自抗扰控制技术自定义模块库的创建

在研究自抗扰控制技术的基础上，以MATLAB/SIMULINK 为仿真平台，编写M_Funtion 程序实现特殊非线性函数、应用S_Funtion 定制跟踪微分器和扩张状态观测器等新型动态系统模块、利用子系统封装技术完成控制律组合和常用自抗扰控制器算法，按照模块化建模思想，创建了用户自定义的自抗扰控制器模块库。通过串级调速自抗扰控制系统的仿真实例，说明利用该模块库，实现了自抗扰控制技术的图形化建模，参数设置修改直观方便，而且创建方法简单易行、可扩充性强，不仅为自抗扰控制技术的仿真研究提供了有效工具，并且对相关领域的仿真模型库扩建具有参考价值。

2018-11-04

adams自定义函数帮助文档

adams二次开发用的，是自定义函数官方帮助文档 The Adams/View Function Builder is a versatile tool inside of Adams/View, part of the Adams 2013® suite of software, that lets you write expressions, functions, and subroutines to define forces, measures, and motion in Adams products. You can create and modify functions and parameterize values for various entities.

2018-11-04

鲁棒与最优控制

2017-10-16

Reinforcement Learning

2017-10-16

空空如也

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斯坦福大学《机器人学》课程讲义

运控控制系统课程设计报告

多段直线圆弧过渡.zip

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