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原创 Arduino开发教程
作为单片机初学者，本人首选Arduino，刚开始不免会有许多困惑，既然我们齐聚C站，秉着“终生学习，共享进步！！！”的理念，我们将学会用arduino常用传感器和执行器，通过以下基础篇（Arduino基本语法）、提高篇（Arduino库函数和物联网）、进阶篇（系统的实际项目）三篇，由浅入深，由低到高，由差到强层层递进。............
2021-07-15 13:58:30
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翻译 什么是Arduino？
Arduino是一个基于易于使用的硬件和软件的开源电子平台。Arduino出生于Ivrea交互设计学院，是一种用于快速制作原型的简便工具，主要面向没有电子和编程背景的学生。笔者认为就是便携带的小伙伴，根据提前设定的要求完成一定的动作反馈！...
2021-01-30 16:47:06
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原创 【ESP32C3接入2025年冬火山大模型教程】
本文介绍了如何通过ESP32C3接入火山引擎的豆包大模型及Deepseek、Kimi等5种AI模型。教程基于此前ESP32接入豆包大模型的系列文章进行升级，详细说明了硬件连接、代码实现及模型调用方法。文章对比了包括豆包、星火、MiniMax等10款国产大模型在响应速度、内容质量和免费额度等方面的表现，并提供了火山引擎的注册链接和API使用指南。通过该方案，用户可实现自然语言控制LED灯和舵机等硬件设备，将大模型能力集成到嵌入式系统中。所有代码已做匿名处理，便于开发者复现。
2025-12-23 23:06:25
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原创 【IEEE Transaction期刊投稿ORCID标注教程】
本文介绍了在IEEE Transaction期刊投稿时遇到的orcidlink.sty缺失问题及其解决方案。作者在使用TeXstudio 4.8.7时，发现采用\orcidlink命令会因缺少该包导致编译失败。通过参考Stack Exchange上的讨论，作者提供了替代方案：使用公式上标图片链接的方式插入ORCID标识，具体实现为\href{ORCID链接}{\includegraphics[height=1.6ex]{orcid.png}}。这种方法既保留了ORCID的可点击功能，又避免了依赖特定LaTe
2025-12-23 14:57:58
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原创 【ESP32S3】 Debug时遇到 libusb_open() failed 解决方案
本文介绍了两种修复ESP32-S3调试连接问题的方法。第一种使用Zadig工具修改驱动程序，但部分电脑可能无效。第二种方法通过USB Driver Tool更新驱动，重点识别Vendor ID为303A（乐鑫）的设备，安装匹配驱动后成功建立调试连接。两种方法均针对USB驱动与OpenOCD不匹配的问题，实际效果因电脑配置而异，建议优先尝试第二种驱动更新方案。
2025-12-22 05:00:00
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原创 【Node-RED + SQLite 完全指南：树莓派4从踩坑到稳定存储传感器数据】
摘要：本文详细介绍了在树莓派Node-RED环境中配置SQLite数据库的全过程。针对ARM架构兼容性问题、节点加载失败、SQL语法错误等常见挑战，提供了从安装依赖、重新编译模块到正确配置参数绑定的完整解决方案。包含关键代码示例、配置截图和最佳实践，特别强调了Prepared Statement模式的使用方法和时间格式处理技巧。最终实现了稳定可靠的传感器数据存储流程，并通过MQTT和可视化界面验证了系统有效性，为物联网开发者提供了实用参考。
2025-12-15 05:00:00
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原创 【使用 Node-RED + Python 实现树莓派系统状态监控（含动态刷新与折线图）】
本文介绍了使用Node-RED和Python构建树莓派系统监控面板的方案。通过Python脚本（psutil库）获取CPU、内存、磁盘等系统信息，在Node-RED中实现每2秒自动刷新和手动控制功能，并以卡片和折线图形式展示实时数据。项目包含环境配置、Python脚本编写、Node-RED节点设置等完整流程，支持动态刷新控制、温度趋势展示等特性，并提供扩展建议。该方案适用于家庭服务器或边缘设备监控，具有轻量稳定、界面友好等特点。
2025-12-12 05:00:00
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原创 【[特殊字符] 树莓派 4 安装 Node-RED 完整教程（2025 年最新版）】
本文详细介绍了在树莓派4上安装Node-RED的完整流程。首先需准备树莓派4B（建议2GB内存以上）并更新系统，然后通过官方脚本安装Node.js 20作为运行环境。接着全局安装Node-RED并配置启动命令，安装Dashboard组件实现Web UI支持。文章还提供了设置开机自启的systemd服务配置方法，并演示了创建第一个显示实时时间和欢迎信息的Dashboard示例。整个过程无需额外硬件，适合搭建可视化工业监控平台。
2025-12-12 03:00:00
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原创 【创龙RK3576开发板与电脑直连网络配置指南】
本文介绍了创龙RK3576开发板与电脑直连的网络配置方法。首先设置电脑端：通过无线网卡连接热点，在能上网的网卡属性中启用共享，并选择连接到开发板的有线网卡；同时配置有线网卡静态IP为192.168.171.1。然后在开发板端配置NetworkManager管理eth0设备，创建静态IP配置文件（192.168.171.2）并重启网络服务。最后通过ping命令验证网络连通性，并提供了恢复自动获取IP的方法。文中还包含了故障排查建议，确保开发板能通过电脑共享网络访问互联网，同时保持与电脑的稳定直连通信。
2025-12-03 05:00:00
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原创 【Vision board电动滑板移植】
这是一个功能完善、安全机制到位的嵌入式智能控制系统，移植了原先Arduino Uno项目，替换更好地TOF距离传感器，体现了Vision Board多传感器融合与实时控制的良好实践。
2025-11-24 05:00:00
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原创 【ESP32接入最新国产豆包大模型教程】
本文介绍如何通过ESP32S3接入国产大语言模型"豆包"升级版，实现自然语言控制LED灯亮度和舵机角度。文章提供了详细教程和优化指令集，并对比了豆包与其他国产大模型（如讯飞星火、MiniMax等）在响应时间、内容质量及免费token次数等方面的表现。文中包含豆包大模型的注册地址、技术架构说明（与火山引擎、火山方舟的关系）及API开发指南。作者强调教程无广告，已匿名处理源代码，便于复刻。最后提供了豆包深度思考功能的使用方法和最新模型选择建议。
2025-11-10 23:37:48
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原创 【配置VS2022和Ubuntu22.04下的ZeroMQ C++安装环境&两设备双向通讯测试案例】
ZeroMQ是个类似于 Socket 的一系列接口，他跟 Socket 的区别是：普通的 socket 是端到端的（1:1的关系），而 ZMQ 却是可以N：M 的关系，人们对 BSD 套接字的了解较多的是点对点的连接，点对点连接需要显式地建立连接、销毁连接、选择协议（TCP/UDP）和处理错误等，而 ZMQ 屏蔽了这些细节，让你的网络编程更为简单。ZMQ 用于 node 与 node 间的通信，node 可以是主机或者是进程。源码地址：ZMQ有三种通信模式：分别为请求应答模式、发布订阅模式以及推拉模式，
2025-11-03 05:00:00
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原创 【同一设备进程间 ZeroMQ 两节点双向通讯测试案例】
在现代嵌入式系统、边缘计算和分布式服务架构中，进程间通信（Inter-Process Communication, IPC） 是一个不可或缺的基础能力。ZeroMQ 作为一个轻量级、高性能的异步消息库，不仅支持跨网络通信，也完美适用于同一台设备上的多进程或线程间的高效通信。在同一台设备上运行的不同进程之间（或线程间）进行数据交互时，传统的 IPC（管道、消息队列、共享内存）虽然高效，但开发与维护成本较高。
2025-10-29 05:00:00
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原创 【BT-641B RTK GNSS接收机配置教程】
本文基于北天（Beitian）BT-641B RTK GNSS接收机，结合上海司南的 **Compass Receiver Utility（CRU）** 软件，记住最好不要用串口软件配置（我试了一天还让技术指导都没配置成功），详细介绍如何通过 **串口COM1** 配置输出协议（如NMEA语句）、设置采样频率、读取固件信息等基础操作。适合刚接触高精度GNSS模块的开发者、工程师或科研人员参考。
2025-10-22 05:00:00
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原创 【智嵌 ZQWL-IO-1BNRA8串口设置与CAN通讯读写实战指南】
本文详细介绍了智嵌ZQWL-IO-1BNRA8工业控制板的串口设置与CAN通讯读写方法。该设备支持RS232/RS485/CAN三种接口，提供8路输入/8路继电器控制，兼容Modbus RTU和自定义协议。文章包含硬件连接说明、出厂参数配置、Modbus协议应用示例及CAN通讯标准/扩展帧操作指南。重点强调了电源匹配、协议选择和故障恢复等注意事项，并提供了官方工具下载链接。该指南采用阶梯式教学，从基础参数到实战代码，适合工业自动化开发者快速上手。
2025-10-13 05:00:00
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原创 【大洋智能直流伺服CANopen舵机24V控制详解】
在机器人、自动化设备、智能机械臂等应用场景中，高精度、高扭矩的伺服舵机是关键执行部件。本文将基于**大洋智能80NM总线控制舵机**（支持CANopen协议）的官方说明文档，介绍如何通过标准CANopen指令对其进行初始化与位置控制，帮助开发者快速上手。
2025-10-06 05:00:00
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原创 【海康威视摄像头QT接入RTSP推流详解】
本文将深入探讨如何使用Qt框架结合海康威视SDK实现对网络摄像头的实时预览、抓图和录像功能，并通过RTSP协议进行视频流推送。我们将从代码结构、底层逻辑以及实际操作步骤等方面进行全面讲解，帮助读者理解并掌握这一技术。
2025-09-29 05:00:00
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原创 【ESP32-C3与MPU6050采集欧拉角：原理详解与卡尔曼滤波实现】
在无人机、机器人、姿态监测等应用中，获取设备的**三维姿态角（欧拉角）** 是一项基础而关键的任务。本文将基于 **ESP32-C3** 开发板与 **MPU6050** 六轴传感器，详细讲解如何通过 **卡尔曼滤波** 融合加速度计与陀螺仪数据，实时解算出设备的 **Pitch（俯仰）、Roll（横滚）和 Yaw（偏航）** 角度，并深入分析其工作原理与局限性。
2025-09-26 05:00:00
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原创 【RK3576与USB转CAN收发C++实战ubuntu22.04】
本文分享一个基于 RK3576 开发板 + Ubuntu 22.04 的 USB 转 CAN / 原生 CAN 接口（can0/can1）通信 C++ 实战案例，涵盖 CAN 接口配置、SocketCAN 编程、标准帧/扩展帧收发、多线程接收、优雅退出 等关键环节，适用于 汽车电子、工控、柴油机控制、舵机通信 等多种嵌入式场景。
2025-09-25 19:01:57
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原创 【RK3576与超远数传电台双向收发C++实战ubuntu22.04】
本文通过RK3576与阿木LQ/P900数传电台的实战，完整展示了： 1. 硬件配置：数传电台串口参数（波特率115200/8/1/NO）与透传模式的严格统一； 2. 代码实现：C++双线程模型（100ms定时发送 + 阻塞接收）的高效协作； 3. 工程管理：CMake项目的标准化配置与跨平台兼容性； 4. 设备选型：阿木LQ（地面）与P900（天空）的优劣对比与适用场景分析。
2025-09-22 05:00:00
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原创 《RK3576在Ubuntu22.04安装CH340/CH341驱动》
我现在使用RK3576进行USB串口设备开发，现在需要在Ubuntu22.04安装CH340/CH341驱动。首先开始查看系统信息#硬件系统架构 arch #操作系统版本 lsb_release -a。
2025-09-19 10:35:50
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原创 《基于 CasADi 的欠驱动无人船实时非线性模型预测控制（NMPC）实现与避碰仿真 Python》
无人水面艇（USVs, *Unmanned Surface Vessels*）因其低成本、高机动性和远程操作能力，在水面巡航、监测、救援等领域有广泛应用。然而，欠驱动 USV（推进器数目少于自由度）在复杂环境下的**实时轨迹跟踪**与**避碰**仍是一个难题。基于python的nmpc双桨控制
2025-08-18 05:00:00
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原创 【基于 CasADi 的欠驱动无人船实时非线性模型预测控制（NMPC）实现 Visual Studio 2022 C++】
本文介绍了基于CasADi和IPOPT在Visual Studio 2022 C++环境下实现的欠驱动无人船实时非线性模型预测控制(NMPC)方案。文章详细阐述了NMPC基本原理、欠驱动无人船动力学模型（包含状态变量和控制变量定义），并给出了C++实现的核心代码框架。该方案通过显式引入系统动力学模型和约束条件，在每个采样周期滚动优化控制序列，有效解决了欠驱动无人船的轨迹跟踪与避碰问题。文中还提供了VS2022配置CasADi环境的详细步骤，包括预编译包下载、工程属性设置等关键环节，为工程实现提供了完整的技术
2025-08-18 05:00:00
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原创 【基于 CasADi 的欠驱动无人船实时非线性模型预测控制（NMPC）实现与避碰仿真】MATLAB开源复现
本文提出了一种基于CasADi的欠驱动无人船实时非线性模型预测控制（NMPC）方法，实现了轨迹跟踪与避碰功能。研究采用三自由度USV动力学模型，集成静态与动态障碍物避碰约束，并满足国际海上避碰规则（COLREGS）。通过CasADi+IPOPT数值优化求解，实现了毫秒级实时控制。文章详细介绍了USV建模、NMPC控制器设计、避碰约束建模以及CasADi实现流程，包括核心求解流程和轨迹生成方法。实验结果表明，该方法能有效实现复杂环境下的轨迹跟踪与避碰功能。
2025-08-18 05:00:00
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原创 【Ubuntu安装casADI 】
本文详细介绍了在Ubuntu 22.04系统下安装Ipopt和CasADi的过程。主要内容包括：1) 安装Ipopt所需的ASL、BLAS/LAPACK、HSL和MUMPS依赖库，其中重点说明了HSL库的注册下载流程；2) 配置编译Ipopt及其依赖项的具体步骤；3) 安装CasADi并解决可能出现的SWIG依赖问题；4) 提供了一个使用CasADi求解二次约束二次规划问题的C++示例代码及CMake编译配置。文章通过截图和详细命令展示了整个安装过程，对于需要配置优化求解环境的开发者具有实用参考价值。
2025-08-11 05:00:00
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原创 【基于LOS算法的船舶航迹点跟踪控制原理与实现】
本文结合实际 Python 仿真代码，深入剖析**船舶航迹跟踪控制系统**中三大核心模块：**航向控制模型构造**、**LOS制导算法**以及**PID控制策略**。通过完整的推导与代码实现，读者可全面掌握小型船舶如何在预设航点间实现平稳、高精度的导航跟踪。
2025-08-09 05:00:00
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原创 【基于 Pure Pursuit 算法的船舶航迹点跟踪控制原理与实现】
在船舶自动驾驶控制中，航迹点跟踪（Waypoint Tracking）是实现自主导航的重要环节。本文以 **Pure Pursuit** 制导算法为核心，构建了船舶的 **航向控制模型**，并基于 **PID 控制器** 完成航向与姿态的闭环控制，最终实现从起点到终点的精确航迹跟随。
2025-08-09 05:00:00
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原创 【数传电台P900配置指南：点对点、中继与一对多通讯详解】
数传电台P900支持多种灵活的通讯配置方式，包括点对点通讯、点对点加中继通讯以及一对多通讯模式。本指南基于P900官方英文说明文档(P900_Manual.v1.8.7)整理，结合实际配置经验，详细介绍了三种典型应用场景的配置方法和注意事项。
2025-08-02 16:02:05
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原创 【Universal Trajectory Optimization Framework for Differential Drive Robot Class复现指南：DDR-opt 】
通过本指南，你应该已经成功复现了DDR-opt框架的核心功能。这个框架的价值在于它提供了一个通用的轨迹优化解决方案，适用于各种差速驱动机器人平台。
2025-07-25 05:00:00
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原创 【C#地图显示教程：实现鼠标绘制图形操作】
点击线段按钮，鼠标左键连续点击可以绘制多条线段点击画圆按钮，初次点击鼠标左键确定圆心，拖动鼠标左键调整圆形半径大小点击标记按钮，点击鼠标左键确定标记位置清楚绘制是会把界面中的所有内容擦除点击保存图形，弹出保存json名称，可以保存当前绘制的所有图标
2025-07-15 16:19:57
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原创 【ESP32接入国产大模型之豆包升级版】
本文介绍了如何通过ESP32S3开发板接入国产豆包大模型API，实现单轮/多轮对话、流式输出和联网搜索功能。升级版支持5轮对话历史记忆、实时打字机效果输出及联网获取最新信息。文章对比了豆包、讯飞星火等国产大模型在响应时间、内容质量和免费token次数上的差异，并提供了开发环境配置指南（Arduino IDE+ESP32库）和硬件推荐（SeeedXIAO ESP32S3 Sense）。技术实现依托火山引擎底层支持，相关文档和体验中心链接已附。项目代码经匿名处理，便于复刻，旨在打造便携式智能对话终端。
2025-07-07 05:00:00
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原创 【平面三角常见问题】
学习了平面三角常见问题，从而实现对外部世界进行感知，充分认识这个有机与无机的环境，科学地合理地进行创作和发挥效益，然后为人类社会发展贡献一点微薄之力。
2025-07-04 05:00:00
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原创 【LaTeX本地环境搭建 + 爱思唯尔期刊模板适配指南】
学习了LaTeX本地环境搭建 + 爱思唯尔期刊模板适配指南，从而实现对外部世界进行感知，充分认识这个有机与无机的环境，科学地合理地进行创作和发挥效益，然后为人类社会发展贡献一点微薄之力
2025-07-04 05:00:00
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原创 【VS2022 配置 ACADOS环境】
本文介绍了如何在Visual Studio 2022环境下配置ACADOS求解器用于非线性模型预测控制(NMPC)问题。作者在研究船舶NMPC控制时，发现ACADOS比Casadi速度更快，因此通过CMake编译ACADOS源码并集成到VS2022开发环境中。文章详细记录了从环境搭建、源码下载、CMake配置到编译测试的全过程，解决了版本兼容性问题，并展示了多种PID控制下的船舶轨迹效果图。最后通过getting_started示例验证了配置成功，为后续NMPC算法开发奠定了基础。
2025-06-13 19:50:16
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原创 【VS2022 配置 casadi 求解 NLP问题】
本文介绍了如何在Visual Studio 2022中配置和使用Casadi库来求解非线性规划（NLP）问题。首先，作者在MATLAB平台上使用Casadi进行船舶NMPC控制研究，随后决定将其移植到Visual Studio环境中。文章详细描述了从下载和配置Ipopt预编译版本到编译Casadi源码的步骤，并提供了在VS2022中配置Casadi的详细指南，包括包含目录、库目录和附加依赖项的设置。最后，作者通过一个火箭发射模型的C++示例代码展示了如何使用Casadi求解NLP问题。
2025-05-26 05:00:00
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原创 【Gurobi安装和申请教程附C#案例】
恭喜你，学习了Gurobi最新安装与学术许可申请教程附C#案例，从而实现对外部世界进行感知，充分认识这个有机与无机的环境，科学地合理地进行创作和发挥效益，然后为人类社会发展贡献一点微薄之力。🤣🤣🤣
2025-05-21 09:34:00
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原创 【LaTeX+VSCode本地Win11编译教程】
打开含有tex文件的压缩包，在压缩包内打开vscode，在你需要编译的tex文件点击右上角的绿色箭头开始编译。// 输入: preferences: open user settings (JSON)，后续一键无脑安装就行，注意安装位置，不需要额外配置。如果出现缺失部分宏，会有弹窗提示，点击安装即可。LaTeX+VSCode本地编译教程。// 将下面片段加入JSON 即可。，然后准备安装Latex相关组件。打开vscode快捷面板。
2025-05-05 15:45:16
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原创 【C# CSV文件处理程序开发指南】
这是一个Windows平台的CSV文件处理程序，采用简洁直观的界面设计，主要功能包括CSV文件的读取、创建和持续写入操作。提示：本程序适合传感器数据记录、实验数据采集等场景，可根据实际需求灵活调整。A: 程序需要知道文件保存位置，新建文件操作会设置文件路径。Q: 为什么持续写入时需要先新建文件？• 对于大数据量采用批量写入。Q: 时间戳格式可以修改吗？方法中的日期格式字符串即可。Q: 如何增加更多数据列？A: 1. 添加更多输入框。• 实现实时数据可视化。• 添加数据表格显示。3. 更新表头字符串。
2025-04-28 05:00:00
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原创 【四通道ADC读取标定之参数写入SPIFFS】
在嵌入式系统中，ADC（模数转换器）的精度直接影响系统性能。本文将详细介绍基于ESP32-S3的四通道ADC标定系统实现，重点讲解如何通过SPIFFS文件系统实现参数持久化存储。本文方案具有以下特点：• 支持四通道独立校准• 参数自动保存至SPIFFS• 提供命令行交互接口• 完整的异常检测机制本文实现的ADC校准系统已在工业传感器网络中稳定运行超过1000小时。通过SPIFFS的可靠存储，配合双向补偿算法，可将ADC误差控制在±0.5%以内。该方案为后续开发高精度测量设备提供了坚实基础。
2025-04-21 05:00:00
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RT-Thread 基于RA6M4单片机培训实验手册
2022-08-16
MM32在系统编程ISP下载工具和mcuisp(用于STM32串口下载程序)
2022-08-11
阿克曼运动控制代码和使用文档
2022-08-10
Serial Studio+json配置文件+csv
2022-07-21
自己动手Python编程替换视频会议背景
2022-06-05
Matlab时频工具箱tftb-0.2和一维离散数据小波变换实用案例
2022-06-02
fire_find火焰识别代码
2022-05-25
BMP280气压计，也可以测温度湿度
2022-03-20
考虑一个三变量函数（见下方代码），寻找这个函数的在(0.5, 0.5, 0.5)和(-0.5, -0.5, -0.5)附近的两个
2022-05-16
Opencv在C++上运行视频和图片操作
2022-05-11
安装Simscape Multibody Link插件（2017b)
2022-05-03
乐鑫烧录工具bootloader
2022-04-30
7-Zip 是一款拥有极高压缩比的开源压缩软件
2022-04-05
matlab二样本感知器设计
2022-03-30
ESP32S3 Debug时遇到 libusb-open() failed 解决方案USB Driver Tool和Zadig软件
2025-12-17
【配置VS2022和Ubuntu22.04下的ZeroMQ C++安装环境&两设备双向通讯测试案例】
2025-10-28
【同一设备进程间 ZeroMQ 两节点双向通讯测试案例】
2025-10-27
【BT-641B RTK GNSS接收机配置教程】
2025-10-21
【智嵌 ZQWL-IO-1BNRA8串口设置与CAN通讯读写实战指南】
2025-10-09
【RK3576与USB转CAN收发C++实战ubuntu22.04】
2025-09-25
【海康威视摄像头QT接入RTSP推流详解】
2025-09-23
【RK3576与数传电台双向收发C++实战ubuntu22.04】
2025-09-20
数传电台P900配置指南：点对点、中继与一对多通讯详解
2025-08-02
【C#地图显示教程：实现鼠标绘制图形操作】
2025-07-15
【VS2022 配置 casadi 求解 NLP问题】
2025-05-23
【基于ESP32-S3的Modbus RTU单双精度浮点数验证方案】
2025-04-09
【ESP32-S3 CAN总线通信开发实战指南】源码和软件地址
2025-03-24
【基于ESP32-S3的4通道ADC数据采集（Modbus Poll教程）】源码和Modbus Poll软件
2025-03-09
【C# 上位机UDP通讯】
2025-03-19
【海康威视Sionyx三个摄像头C#画面实现】
2025-02-20
TortoiseGit安装
2024-10-16
3D打印D435相机支架
2024-06-16
thonny-4.0.1.exe
2022-09-14
【例程】OneOS启物开发板板级支持包(BSP)
2022-08-31
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