【源码安装FCL库】

源码安装 FCL（Flexible Collision Library）是一个相对直接的过程，但需要确保你已经安装了所有必要的依赖项，并遵循正确的步骤。以下是源码安装 FCL 的步骤：

1. 安装依赖项

在安装 FCL 之前，你需要确保你的系统上已经安装了以下依赖项：

• CMake
• Build tools (如 gcc/g++, make)
• Eigen3 (一个C++模板库，用于线性代数、矩阵和向量运算)
• FLANN (Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)

在 Ubuntu 上，你可以使用以下命令来安装这些依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libflann-dev

2. 下载 FCL 源码

从 FCL 的 GitHub 仓库克隆源码：

git clone https://github.com/flexible-collision-library/fcl.git

3. 创建构建目录

在 FCL 源码目录中创建一个构建目录，并进入该目录：

cd fcl
mkdir build
cd build

4. 配置构建

使用 CMake 配置构建：

cmake ..

## 或者
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

如果你需要指定特定的构建类型（例如，Release 或 Debug），你可以添加 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 或 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 到 CMake 命令中。

5. 编译和安装

编译 FCL 并安装到系统：

make
sudo make install

6. 更新共享库缓存

安装完成后，更新共享库缓存，以便系统可以找到 FCL 库：

sudo ldconfig

7. 测试安装

为了验证 FCL 是否正确安装，你可以运行 FCL 提供的测试或示例程序。

注意事项

• 确保你使用的是最新版本的 FCL 源码。
• 如果你在编译过程中遇到任何问题，检查你的依赖项是否正确安装。
• 如果你不想全局安装 FCL，可以在 CMake 配置时添加 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/path/to/install 来指定安装路径。

通过以上步骤，你应该能够从源码成功安装 FCL。如果在安装过程中遇到任何问题，请检查 FCL 的文档或在相关社区寻求帮助。