使用catkin进行工程管理

ROS工作流与catkin工具详解

最新推荐文章于 2024-12-04 18:23:27 发布

原创

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ROS中catkin是基于CMake的构建系统，用于管理ROS代码。catkin提供了一种组织和构建ROS软件包的方式，允许不依赖完整ROS安装进行项目管理。它包含了构建、安装和导出ROS包所需的宏和Python代码。要使用catkin，需确保安装了CMake、Python等相关依赖，并将catkin包包含在项目中。通过`catkin_make`可构建项目，每个包内需有package.xml文件。此外，`catkin_package()`宏、`add_message_files()`等语句用于定义包的构建规则。catkin的CMakeLists.txt文件负责整个工作区的配置。安装完成后，还需解决find_package(catkin)失败的问题，可能需要修改CMAKE_PREFIX_PATH。

catkin是什么

这是一个管理ros代码的工程管理工具，基于cmake，但是比cmake多更多功能，是cmake上层的代码管理规则
ros之前采用的是ros_build，现在用catkin；catkin是cmake宏和用于构建ROS某些部分的相关python代码的集合;

目的

不安装ros的情况下，也可以使用catkin进行项目工程管理。

但需要安装catkin或将catkin package包含在项目工程文件中，这样就可以使用catkin最外层CMakeLists.txt 方便的进行项目构建与管理。

也可以像ros工程文件那样，在catkin_ws中直接使用catkin_make进行项目构建。

使用小节：

1. 如果没有安装catkin，或catkin未包含在工程文件中，cmake .. 时无法识别catkin相关指令；

2. 使用catkin进行项目管理时，每个功能包必须有package.xml文件，否则cmake .. 时会报错； package.xml中，对于未安装的self-developed package，需要配置

<build_depend>和<run_depend>

3. CMake 及 CMakeLists.txt 使用小结 https://blog.youkuaiyun.com/reasonyuanrobot/article/details/106723888

安装依赖项

Catkin具有以下依赖性

——CMake 一个跨平台的开源构建系统。
——Python 一种通用的解释性高级编程语言，版本2.7。
————catkin_pkg 一个用于catkin的Python运行库。
————empy 一个Python模板库。
————nose 一个Python测试框架。
——GTest 一种Google的c++单元测试框架。
——GNU C++编译器（g++）- GNU C++编译

安装以上依赖项

~$ sudo apt-get install cmake
~$ sudo apt-get install python-catkin-pkg 
~$ sudo apt-get install python-empy 
~$ sudo apt-get install python-nose 
~$ sudo apt-get install python-setuptools 
~$ sudo apt-get instal

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