Mission Planner架构梳理篇（二）

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扩展和插件系统

Mission Planner 通过插件系统支持扩展，允许开发人员添加功能。该应用程序还支持通过跨平台技术在多个平台上部署。

通信协议

任务规划器主要使用 MAVLink 协议（微型飞行器链路）与飞行器进行通信。这是一种轻量级的、基于消息的协议，专为资源受限的系统和有损通信信道而设计。

应用程序生命周期

下图展示了 Mission Planner 应用程序的启动顺序和生命周期：

配置系统

Mission Planner 使用全面的参数系统来配置联网车辆。参数以分层结构组织，可通过各种界面访问和修改。

总之

Mission Planner 是一个综合性的地面控制站，采用模块化架构，将关注点划分为不同的组件。该应用程序围绕一个中央核心 (MainV2) 构建，该核心负责管理与飞行器的通信 (MAVLinkInterface)、跟踪飞行器状态 (CurrentState)，并通过专用视图 (FlightData、FlightPlanner) 呈现信息。该系统支持通过插件和跨平台部署进行扩展。