Ubuntu16.04环境下Baxter机器人开发环境搭建要点说明

Ubuntu16.04环境下Baxter机器人开发环境搭建要点说明

前面写过一篇文章，描述了在ubuntu20.04环境下baxter机器人开发环境的搭建，本人在后来的使用中，出于一些原因又在ubuntu16环境下搭建了开发环境，二者总体流程基本类似，但也存在一些差别，主要在对Baxter SDK的安装，和仿真环境的搭建。

Baxter SDK的安装

根据官网资料《Baxter研究版操作手册》，第22页

这里说到wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall 安装时间比较长，甚至可能安装不成功，实验确实如此。如果实在下载不成功，一个可行的解决办法是：登录这个网页查看内容：

发现这里提供了五个git仓库，我们根据网址信息下载对应的ROS包，直接放到~/ros_ws/src/ 目录下就好，效果和使用wstool工具一致，注意分支信息。

仿真环境的搭建

在ubuntu20中，官网直接提供了从实物到仿真所需的所有包，你只需下载前文的网盘链接就好。

在ubuntu16下，如果你成功执行了wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/b