Coppeliasim仿真：ROS节点规划UR5画圆

最新推荐文章于 2025-10-29 20:00:00 发布

原创

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#机器人

本文介绍了如何在Coppeliasim仿真环境中，通过ROS节点控制UR5机械臂，实现从脚本中定义的圆弧路径。作者展示了从修改脚本、添加dummy对象到建立ROS节点进行轨迹发布和接收的整个过程，并讨论了可能出现的问题和后续改进方向。

Coppeliasim仿真：ROS节点规划UR5画圆

紧接上节，本节我们写一个自己的小demo，重点在于ROS通讯在Coppeliasim中的应用

理解本篇需要对Coppeliasim的基本使用以及ROS有一定的了解

任务描述：通过ROS节点发布轨迹信息，Coppeliasim中订阅并执行机械臂画圆任务

总体控制思路分析

为简单起见，我们使用软件自带的UR5机械臂模型，将其拖入新的场景中

根据前文的介绍，有了基本的机器人模型后，我们还需要对其脚本进行编写配置，比如发布、订阅话题等。

观察发现这个模型原本就带有两个子脚本，我们重点关注其中的线程子脚本，打开其内容：

-- This is a threaded script, and is just an example!
function sysCall_threadmain()
    jointHandles={
   
   -1,-1,-1,-1,-1,-1}
    for i=1,6,1 do
        jointHandles[i]=sim.getObjectHandle('UR5_joint'..i)
    end

    -- Set-up some of the RML vectors:
    vel=180
    accel=40
    jerk=80
    currentVel={
   
   0,0,0,0,0,0,0}
    currentAccel={
   
   0,0,0,0,0,0,0}
    maxVel={
   
   vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180}
    maxAccel={
   
   accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180}
    maxJerk={
   
   jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180}
    targetVel={
   
   0,0,0,0,0,0}
    
    targetPos1={
   
   90*math.pi/180,90*math.pi/180,-90*math.pi/180,90*math.pi/180,90*math.pi/180

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