本文档介绍了如何在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下配置并使用Baxter Simulator以及MoveIt!。通过参考多个来源，成功解决了在安装过程中遇到的Gazebo依赖问题，并成功运行了MoveIt!的演示。首先安装Baxter SDK，尽管官方未明确支持Kinetic，但目前看来兼容性良好。接着，安装Baxter Simulator时遇到了Gazebo 7.12的头文件缺失问题，通过安装libignition-math2-dev库得以解决。最后，下载并启动了baxter_moveit_config包，运行MoveIt!的示例。
参考：
1. https://github.com/davetcoleman/baxter_simulator/tree/kinetic-gazebo7
2. http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Simulator_Installation
3. http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Workstation_Setup
4. https://github.com/ros-planning/moveit_robots
之前用的UR10+Robotiq85的模型来做抓取仿真一直有各种问题，比如运动规划器间歇性失败，爪手抓取物体不稳定等，一直没办法正常测试我做的抓取规划包，中间想过换V-REP，但是为了用MoveIt，以及方便把代码直接移植到真实机器人上就没弄。发现Baxter Simulator做的非常完善，打算先拿来试一下。
首先按照Workstation Setup装好Baxter的sdk（虽然没有说支持Kinetic，但是暂时编译没出问题，跑来两个示例也都正常&#
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