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RSS订阅原创 KDL 配置
此处建立将CMAKE_INSTALL_PREFIX 默认的/usr/local/改为/usr/local/kdl，这样在以后使用kdl库的时候，和其它编译库分开，加上kdl字样显眼容易找到。点击键盘c键，配置之前的修改， 然后点击g键，从而生成配置信息。CMAKE_BUILD_TYPE 改为Release。ENABLE_EXAMPLES 改为ON。BUILD_MODELS 改为ON。ENABLE_TESTS 改为ON。通过enter键，将上述选项中的。
2025-03-06 10:25:02
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原创 Isaac Lab 使用记录
地址检查：在 Isaac Sim 应用程序中，要验证对文件的访问，请转到 Isaac Sim Assets Browser 选项卡。从上述地址中找到 Isaac Sim >> Installation >> Download Isaac Sim >> Latest Release，然后下载 版本为 4.5.0 的3个模型包。加载 isaacsim.asset.importer.urdf 扩展：Window -> Extensions -> 开启 isaacsim.asset.importer.urdf。
2025-02-22 11:00:57
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原创 FCL(TheFlexibleCollisionLibrary)库
确认 /usr/local/lib 下安装了正确的 FCL 版本的动态链接库，例如 libfcl.so.0.5.0。下载指定版本的代码：可以通过 git clone 和 git checkout 来指定版本。页面 中查找需要的版本，例如 0.5.0 版本。
2024-11-04 09:55:31
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原创 在Pycharm中使用GitHub
在Pycharm中使用GitHub1. 配置PyCharm中的Git：启动PyCharm，点击【File】→【Settings】→【Version Control】→【Git】，选择Git可执行文件路径（系统安装git后此处会默认显示路径），点击【Test】，路径下会显示当前Git版本，若无，则安装gitsudo apt install git2. 配置PyCharm中的GitHub：点击【File】→【Settings】→【Version Control】→【GitHub】，点击【Log
2024-09-14 16:16:36
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原创 Ubuntu20.04 软件和更新打不开或打开缓慢
再执行 sudo apt update，这时候应该会更新 software-properties-gtk 这个包，更新过后就可以打开。等待几分钟,然后点选择服务器.关闭再重启软件更新器试试,如果没有错误提示信息,问题解决!然后把第三方软件源全部删除掉,重启软件更新器.
2024-09-12 15:08:46
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原创 Webots 自带模型加载很慢 与 高版本降为低版本存在问题 的解决方案
Webots 在 2021a 版本后为了缩小文件大小，将纹理、声音等资源文件设置成通过网络下载。然而这对大陆用户非常不友好，在使用时的加载时间通常非常漫长。解压后，将文件复制到/usr/local/下，打开终端输入下面指令。launch启动，使得 webots 中机器人按照规划时间运动。在 .bashrc 中导入WEBOTS_HOME路径。此时可以通过上述方式启动，但还不能通过命令行启动。代码中使用 ros::Time 计时。下载.tar.bz2安装包。彻底卸载前期安装残留。解压.tar.bz2。
2024-01-25 10:28:14
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原创 标准DH（SDH）和改进DH（MDH）
标准型和改进型中A和alpha定义相同，都是相对于下一关节而言，不同的是theta和D在标准型中都是相对于下一关节，在改进型中是相对于上一关节。θidiaiαiθidiaiαiθidiai−1αi−1θidiai−1αi−1所以一定要注意MATLAB机器人工具箱中连杆定义中DH的对应。
2024-01-05 09:42:02
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原创 ubuntu执行sudo apt-get update出现文件尺寸不符，您使用的镜像正在同步中？[IP：
打开 软件与更新 - 其他软件，去掉一些软件的勾选（如：ros源）
2024-01-04 16:33:17
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原创 ROS Catkin 简介
如果在if语句中使用到变量时可以直接使用变量名，如果不是在if语句中使用的话则需要使用${}来引用变量。调用命令：命令不分大小写，参数使用空格分隔，如果参数中出现空格则需要用双引号包含起来。变量：在CMake中变量的定义有些特别，一般用set命令作为显式定义和变量的赋值。注释：这一点与Python很像都是使用“#”作为注释符。
2023-11-06 14:49:35
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原创 Yanshee（偃师）机器人开发参考
Yanshee（偃师）机器人开发https://zhuanlan.zhihu.com/p/379186666https://yandev.ubtrobot.com/#/zhhttps://github.com/shaoyiworkhttps://yandev.ubtrobot.com/#/zh/courseManagehttps://yandev.ubtrobot.com/#/zh/guidehttps://docs.ubtrobot.com/yanshee/#/%E4%BC%A0%E6%84
2023-10-20 14:42:00
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原创 ROS学习-TF树
该命令同样是查询tf tree的，但是与第一个命令的区别是该命令是动态的查询当前的tf tree,当前的任何变化都能当即看到，例如何时断开何时连接，捕捉到这些然后通过rqt插件显示出来。将会以图形的形式显示出TF树中所有的frame和两个frame 的父子关系及其Broadcaster、Average rate等。，订阅5秒钟，根据这段时间接受到的tf信息，绘制成一张tf tree，然后创建成一个pdf图。将会持续的显示源坐标系和目标坐标系的位姿变换关系。
2023-10-20 13:01:06
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原创 Matlab 与 ROS 联动
一、matlab 与 ROS 通信：改动 .bashrc# 查看 ubuntuIP summer20hostname 或 roscore# 修改.bashrc，加入以下内容export ROS_MASTER_URI=http://summer20：11311export ROS_HOSTNAME=summer20matlab 设置setenv('ROS_MASTER_URI','http://summer20:11311')rosinit参考链接：MATLAB轨迹规划 发给R
2023-10-20 09:32:23
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原创 Win10系统相关安装
Anaconda3 下载安装及不同python环境配置（Linux/Windows）windows下在anaconda中安装tensorflow和kerasWin10+GTX 1660 SUPER安装Cuda11.5.1+cudnn8.3.0深度学习GPU环境CUDA详细安装过程（简单快速有效）Anaconda安装指南（‘conda’ 不是内部或外部命令,也不是可运行的程序 或批处理文件）安装OpenSSL：方法1、 方法2、 方法3pytorch 安装Python安装PyCharm 和
2023-10-20 09:31:26
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原创 ROS 和 anaconda 兼容问题：解决libapr-1.so.0：对‘uuid_generate@UUID_1.0’未定义的引用
可以看出系统库使用的实际是1.3.0版本，而anaconda使用的是1.0.0版本。这就是ros系统所使用的库依赖，报错就是因为anaconda中也有该库依赖。这些就是第二个关键字的库的所有位置，我们想让ros使用系统的库。，但是由于anaconda的存在，使用的却是。（这种方法不一定是最好的，但是比较简单）从报错中提取两个关键字：这里为。
2023-10-20 09:25:41
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原创 Ubuntu 两台电脑 文件互传 与 ROS 通信
首先保证两台机器在同一个局域网内（可以相互ping通），主机一般为机器人端。在另一个装有 ubuntu 的电脑上，终端输入。即可进入另一个电脑进行文件传输。
2023-07-31 15:34:54
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原创 ROS学习：CMakeLists文件解读
可执行文件和库的默认输出目录通常设置为了合理的值，但在某些情况下必须进行自定义，例如，包含Python绑定的库必须放置在不同的文件夹中才能在Python中导入。
2023-06-26 15:43:38
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原创 Github文件上传
来到新建好的repository，点击右侧中部的Clone or dowload会出现一个地址，copy这个地址备用。public 公开共享，但是是免费的。private 私有或指定合作者,需付费使用。依次输入以上代码后，进入github查看：文件夹已上传github, 上传成功。: 不需要进行版本管理的仓库类型，对应生成文件.gitignore。(可选): 仓库描述介绍,不是必填项目。: 证书类型，对应生成文件LICENSE。
2023-06-06 16:37:10
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原创 ROS学习 -- 多线程
ros::spin()被动的接收topic，或者说纯粹的接收topic.ros::spinOnce()可以根据自己的需求设置接收频率。更加主动灵活。ros::spinOnce() 可以配合其它函数，一起放在while循环中处理。
2023-03-31 14:54:56
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原创 Ubuntu 18.04 安装 mujoco, mujoco_py 和 gym
Ubuntu 18.04 安装 mujoco, mujoco_py 和 gym
2022-10-31 15:43:04
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Baxter相关配置和操作文档
2023-04-05
空空如也
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