Baxter机器人论文代码相关问题_baxter抓去代码-优快云博客

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本文详细介绍了MATLAB中的几个实用函数，包括repmat用于复制和平铺矩阵，exist用于检查变量或文件的存在状态，isa用于判断对象类型，以及如何添加文件夹至搜索路径和使用load与tic/toc进行时间测量。

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1.repmat

repmat全称是Replicate Matrix ，意思是复制和平铺矩阵，是MATLAB里面的一个函数。语法有B = repmat(A,m,n)，将矩阵 A 复制 m×n 块，即把 A 作为 B 的元素，B 由 m×n 个 A 平铺而成。B 的维数是 [size(A,1)*m, size(A,2)*n] 。


>> A = [1,2;3,4]
A =
1 2
3 4
>> B = repmat(A,2,3)
B =
1 2  1 2  1 2
3 4  3 4  3 4
1 2  1 2  1 2
3 4  3 4  3 4

2. exist

exist主要有两种形式，一个参数和两个参数的，作用都是用于确定某值是否存在：

b = exist( a)
若 a 存在，则 b = 1；否则 b = 0；
b = exist( ‘name’, ‘kind’)
kind 表示 name 的类型，可以取的值为：builtin（内建类型），class（类），dir（文件夹），file（文件或文件夹），var（变量）。

K= isa(obj, ‘class_name’)

判断输入参量是否为指定类型的对象。

3.isa

K = isa(obj, ‘class_name’) 判断obj是否为class_name类型。如果是，返回逻辑1（真）；如果不是，返回逻辑0（假）。
参量obj是一个MATLAB对象或者Java对象。参量class_name是MATLAB（预定义的或用户定义的）对象或Java对象。预定义的MATLAB对象包括如下类型：

logical 逻辑数组
char 字符串数组
numeric 整型或浮点型数组
integer 有符号或无符号整型数组
int8 8位有符号整型数组
uint8 8为无符号整型数组
int16 16为有符号整型数组
uint16 16位无符号整型数组
int32 32位有符号整型数组
uint32 32位无符号整型数组
int64 64位有符号整型数组
uint64 64位无符号整型数组
float 单精度或双精度浮点数数组
single 单精度浮点数数组
double 双精度浮点数数组
cell 细胞数组
struct 结构体数组
function_handle 函数句柄
‘class_name’ MATLAB类或Java类
issparse 稀疏矩阵

4.添加当前文件夹及其子文件夹至搜索路径

% add path
rootDir = fileparts(mfilename('fullpath'));
addpath(genpath(rootDir));
cd(rootDir);

5.load

官方说明

6.tic

tic和toc是用来记录matlab命令执行的时间

tic用来保存当前时间，而后使用toc来记录程序完成时间。