点云AABB、OBB包围盒计算显示

点云处理

已于 2024-05-26 13:14:20 修改

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分类专栏：激光点云数据处理文章标签：算法

于 2024-05-26 13:13:42 首次发布

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本文介绍了点云处理中的AABB和OBB包围盒计算，用于体积测量、重叠区域检测和碰撞检测。AABB包围盒与坐标轴平行，OBB包围盒则是可旋转的。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、简介

在进行点云体积测量、重叠区域检测、碰撞检测等功能时，经常需要对一个点云团进行包围盒计算，常见的点云包围盒有AABB包围盒以及OBB包围盒。

1）AABB包围盒

包围立方体的长宽高与点云坐标系的xyz轴相平行

2）OBB包围盒

包围立方体是可旋转的

二、计算代码

#include<vector>
#include<thread>
#include<pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>

using namespace std::chrono_literals;

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl:

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