面向无组织点云的平面检测分割方法（定向点采样）

目录

一、算法相关介绍

二、算法相关计算流程

三、实现代码

四、实验结果

​编辑 五、参考文献

一、算法相关介绍

        在室外场景中，地面通常是分段平面的。在室内场景中，包括天花板、墙壁和地板在内的大多数重要表面都是平面的，故可以将平面分为三组：（1）水平平面（2） 垂直平面（3） 其他平面。由于采样一个定向点就足以生成平面假设，因此需要少量的RANSAC迭代来检测真实平面。但是，这需要计算相对精确的曲面法线。然而，由于实际场景中对包括许多点的平面感兴趣，因此只需要估计一小部分点的法线。另一方面，三个无方向点的样本也可以计算平面方程，该方程不需要预先计算，而是需要更多的RANSAC迭代来从同一平面绘制三个内点。这个过程可以通过对局部邻域中的三个点进行采样来加速。缺点是，很难从同一平面对三个内部层进行采样，即使是局部采样，而且以这种方式聚类出的平面通常是有噪声的，可能无法计算出平面方程。

        因此使用一种称为定向点采样（OPS）的新算法，该算法基于从点云中稀疏采样点，估计它们的法线，使用这些定向点生成平面假设，并最终验证所有点上的假设。