【视觉SLAM十四讲】 Ubuntu18.04安装Pangolin

最新推荐文章于 2025-04-01 17:14:36 发布

胖胖12138

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分类专栏： SLAM十四讲学习笔记文章标签： ubuntu linux

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本文档详细介绍了在Ubuntu18.04上安装视觉SLAM库Pangolin和Sophus的步骤。首先，通过安装必要的依赖库，如GLEW、CUDA和Python等，然后下载并编译Pangolin源代码，最后测试安装是否成功。对于Sophus的安装，同样需要先解压源码，解决编译错误，再进行编译和安装，并通过运行示例代码验证安装效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Ubuntu18.04安装Pangolin

所需依赖

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install python-pip
sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

slambook代码里面有Pangolin的压缩包，官网压缩包下载链接: Pangolin.v0.5
在这里插入图片描述
在终端打开，解压缩

tar -zxvf Pangolin.tar.gz

编译安装

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

遇见报错，参考博文链接: 安装Pangolin填过的坑啊啊啊啊啊啊啊～
安装编译完测试是否安装成功，终端输入下面命令。

cd examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

最终显示一个彩色立方体，可以通过鼠标和滚轮拖拽，放大缩小，说明Pangion安装成功
在这里插入图片描述

Ubuntu18.04安装Sophus

老师slambook里提供了压缩包，也可在github中下载链接: Sophus
在终端打开你想安装的路径，复制压缩包到该路径下，解压缩

cp slambook/3rdparty/Sophus.tar.gz ./
tar -xzvf Sophus.tar.gz

编译安装

cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

在cmake --build .后报错
在这里插入图片描述
修改Sophus->sophus中的so2.cpp
34行修改为如下所示

在终端重新执行以下代码

cmake --build .
sudo make install

可以通过编译运行ch4中的useSophus验证是否安装成功