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RSS订阅原创 ubuntu 20.04 编译和运行SC-LeGo-LOAM
适配自己的雷达类型，而本文采用velodyne 16线激光雷达，对utility.h文件要做以下修改。需要注意的是原作者使用的是Ouster OS-64雷达，需要更改utility.h。剪切到#include <opencv2/opencv.hpp>前面去。2）包名中的“-” 和“_” 的区别，尽量运行 “_”1）包名不管是大写和小写，运行是都是小写。这里我使用的是LeGo-LOAM的数据包。1）对于16线的VLP雷达，添加。2）对于64线的VLP雷达，添加。运行launch的经验。4.下载数据包和运行。
2025-04-07 22:35:11
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原创 ubuntu 20.04 编译和运行A-LOAM
2.5 如果编译遇到大量未找到Eigen相关错误，将四个.cpp文件中的#include <eigen3/Eigen/Dense>修改为#include <Eigen/Dense>2.3 将scanRegistration.cpp中的 #include <opencv/cv.h> 修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>2.2 将四个.cpp文件中的/camera_init修改为camera_init,/camera改成camera,/map改成map。3 在工作空间编译运行。
2025-04-07 21:19:55
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原创 ubuntu 20.04 编译运行LeGo_LOAM 跑数据集 并且保存pcl文件
将报错的话题复制在src/featureAssociation.cpp和mapOptmization.cpp的文件下CTRL+F查找，并且去掉“/”修改：20.04的openCV自带的是opencv4，所以需要将utility.h中的#include <opencv/cv.h>将其他五个的话题也这样修改，其中后面的两个在 mapOptmization.cpp中。错误1：: fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录。5.保存包bag，pcl和查看pcl。
2025-04-06 17:23:03
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原创 ubuntu20.04 复现fastlio2 并运行数据包
4.刷新环境变量，运行roslaunch和bag包。1.搭建文件目录和拷贝代码。2.到工作空间下编译。在RVIZ中查看效果。
2025-04-06 15:12:00
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原创 Livox-Mid-70雷达使用------livox_mapping建图
如果报错：[ERROR] [1743916861.111573426]: Error transforming odometry 'Odometry' from frame '/camera_init' to frame 'camera_init'2.3 下载并安装编译livox_mapping，可以和ros驱动放在同个工作空间编译，但要注意一定要先单独编译雷达的驱动。将 ~/ws_livox_mapping/src/livox_mapping/src下的cpp文件打开并且修改。2.2 安装ros驱动。
2025-04-06 14:03:01
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原创 ROS---IMU和GPS数据融合定位实验
usr/bin/env python改成#!/usr/bin/python3.8，指定python解释器。这个我在网上找了很多方法，最后也是试了很多种方法，稀里糊涂的就不报错了，反正就是python3和python2关于rospkg的兼容问题。但是还有点小问题：目前rospkg已经大于1.3.0了，但是编译后报错说我的rospkg是1.2.6版本的。也就是用vim 打开你前面提示报错的路径的.py文件，修改解释器。已存在，则删除原有的名为python的文件，从新设置软连接。首先，要装python3.8。
2025-04-04 18:21:48
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原创 运行slam_in_autonomous_driving遇到问题和解决方案
【代码】运行slam_in_autonomous_driving遇到问题和解决方案。
2025-04-04 13:49:01
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原创 slam_in_autonomous_driving编译遇到的问题和解决方法
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:4171：src/ch4/CMakeFiles/test_preintegration.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:141：all] 错误 2。make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:4227：src/ch5/CMakeFiles/test_nn.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:141：all] 错误 2。pangolin字体。
2025-04-04 13:17:55
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原创 SLAM十四讲 ---- Eigen模块实践，Eigen几何模块实践，可视化演示
再新建build文件夹，在build文件夹下make。再新建build文件夹，在build文件夹下make。再新建build文件夹，在build文件夹下make。再新建CMakeLists.txt文件。再新建CMakeLists.txt文件。新建文件夹，在文件夹内新建文件。在新建CMakeLists文件。2. Eigen几何模块实践。在ch3目录下新建文件夹。在ch3目录下新建文件夹。1.Eigen模块实践。
2025-04-01 20:11:07
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原创 SLAM十四讲 -------g++,cmake,使用库,使用IDE(Kdevelop 新建和调试)
分别用g++,cmake,库，IDE(Kdevelop) 生成Hello SLAM
2025-04-01 14:14:38
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原创 7.2.3 导航实现03_amcl定位
在启动的 rviz 中，添加RobotModel、Map组件，分别显示机器人模型与地图，添加 posearray 插件，设置topic为particlecloud来显示 amcl 预估的当前机器人的位姿，箭头越是密集，说明当前机器人处于此位置的概率越高；g)通过键盘控制机器人运动，会发现 posearray 也随之而改变。d)先启动 Gazebo 仿真环境(此过程略)；a)编写amcl节点相关的launch文件。f)启动测试amcl的launch文件。b)编写测试launch文件。
2025-03-19 22:16:46
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原创 7.2.1 导航实现----SLAM(gmapping)建图
2.编写gmapping节点相关地图绘制launch文件。运行launch,在终端打开Rviz,增加Map组件。5.启动键盘键盘控制节点，用于控制机器人运动建图。6.在 rviz 中添加组件map，显示栅格地图。3.启动 前面已经生成Gazebo 仿真环境。4.启动地图绘制的 launch 文件。7.地图保存launch文件。1.gmapping安装。
2025-03-18 21:07:06
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原创 6.7.2 雷达信息仿真以及显示
3.启动launch文件，开启Gazebo和Rviz。1.新建 Xacro 文件，配置雷达传感器信息。2.xacro 文件集成。
2025-03-18 18:59:14
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原创 6.7.1 机器人运动控制以及里程计信息显示
在6.6.3节已经实现在Gazebo中显示小车，在这个基础上，新编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加传动装置以及控制器。运行launch文件后，在 Rviz 中添加图示组件。设置运动线速度和角速度。
2025-03-18 17:36:24
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原创 6.6.1 URDF与Gazebo集成流程
material 标签中，设置的值区分大小写，颜色可以设置为 Red Blue Green Black .....
2025-03-18 17:03:38
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原创 Livox mid 70 的配置和初步使用--（ubuntu 20.04）
配置和连接Mid 70,可以通过Livox Viewer录制数据和查看，通过Rviz录制和播放数据
2025-03-15 15:09:36
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原创 6.5 Rviz中控制机器人模型运动---Arbotix使用流程
2.创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件。urdf 和 xacro 调用上一讲6.4实现即可。控制机器人模型在 rviz 中做圆周运动。3.添加 arbotix 所需的配置文件。1.安装 Arbotix。
2025-03-10 16:47:41
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原创 6.4 xacro 实操 --- 生成小车+摄像头+雷达传感器
在前面小车底盘基础之上，添加摄像头和雷达传感器。2.整合摄像头，雷达，底盘 xacro 文件。c.底盘xacro文件。3.launch 文件编写。4.运行launch文件。1.编写xacro文件。
2025-03-10 15:29:50
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原创 6.4 xacro 实操 --- 生成小车
创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径 0.75cm，底盘离地间距为 1.5cm(与万向轮直径一致)---使用 Xacro 优化 URDF 版的小车底盘模型实现。
2025-03-10 11:39:39
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原创 6.3 Rviz环境集成urdf文件---完整流程
创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径 0.75cm，底盘离地间距为 1.5cm(与万向轮直径一致)2.launch文件编写。1.urdf文件编写。3.运行launch。
2025-03-10 10:52:28
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原创 6.2 Rviz环境集成urdf文件---link标签
再启动时，就可以包含之前的组件配置了，使用更方便快捷。:机器人模型渲染文件(暂不使用): 存储 launch 启动文件。: 存储 urdf 文件的目录。首先，将当前配置保存进。
2025-03-09 22:03:40
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原创 在新启用终端总是显示bash: /home/m/lio_sam_ws/devel/setup.bash: 没有那个文件
如：source /* */ .bash 语句。
2025-03-09 19:19:46
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原创 基于liorf_localization重点位的多传感器融合定位实验
在liorf_localization/src/liorf_localization/config/localization.yaml里的topics改为/IMU_data即可。将下载的压缩包 liorf.zip ,liorf_localization.zip 分别解压到 liorf文件夹和 liorf_localization文件夹。通过(路径：~/liorf/src/liorf/src/liorf-main/config）修改beidoujigang.yaml，来保存PCD文件。7.新建终端键入命令。
2025-03-09 15:23:24
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原创 ubuntu 20.04 ROS 在仿真环境Rviz,Gazebo编译和运行 lio-sam,并且导出和保存PCD文件
1.新建文件夹，克隆代码，并且编译。
2025-03-08 10:38:33
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