- 博客(3)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 《slam in autonomous driving》一书中kdtree改为支持C++11编译
原书中的kdtree代码仅支持C++17，对于想移植到低端系统环境下的应用不是很友好，下面聊聊怎么改为支持C++11编译环境，测试系统为Ubuntu18.04 X86-64.如果编译器支持OpenMP多核并行库，那么把注释部分的omp打开，也可以支持多核并行计算，效率跟TBB差别不大。然后，在kdtree.cc中找到GetClosestPointMT()函数，将并行化代码。
2025-02-17 10:17:07
236
原创 Ubuntu18.04 正确编译安装Pangolin Python库
Pangolin Python库安装文件不能由python2.*版本编译生成，由于Ubuntu18.04系统中自带python2.*，也会安装python3.*, 导致cmake时会产生混乱，找不到合适的python库而编译失败，下面聊一聊如何正确地编译出Pangolin Python库文件的方法。那么很不幸，说明只找到了python2.7版本库，还是不能编译出.whl文件，需要告诉cmake如何找到正确的python3.6路径。就可以愉快地看到小方块了！
2025-02-13 11:12:51
609
原创 g2o::EdgeSE3XYZPrior std::bad_typeid 报错解决方法
但是，会在后续resolveCaches()中触发错误：FATAL, cannot resolve caches for edge. 发现是edge_se3_xyzprior.cpp中resolveCaches()函数返回False，在该段函数体强制返回true，可解决，至于会有什么后果不清楚，反正可以正常work了。通过在addEdge()之前调用函数。SLAM建图中有时候会用到GPS约束，通过g2o::EdgeSE3XYZPrior添加，我这一版G2O在。优化器调用addEdge()时。
2025-02-10 11:44:50
322
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人