【ORB_SLAM系列1】—— 如何在Ubuntu18.04中安装运行非ROS版本的ORB_SLAM3跑官方数据集(全程手把手教学安装)

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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ORB_SLAM3的介绍

ORB-SLAM3是一款基于特征点的实时单目SLAM系统，是SLAM领域的研究热点之一。它的核心算法是结合了ORB特征点提取和描述子匹配、单目RGB相机的深度估计、运动估计和地图优化等步骤，能够在实时性和精度之间取得平衡，适用于各种环境下的定位和建图任务。在各种应用领域都有广泛的应用，如室内导航、自动驾驶、机器人导航、增强现实等。通过在移动机器人和自主系统中实现实时的SLAM功能，ORB-SLAM3为机器人领域的研究和应用提供了强大的支持，帮助机器人实现自主导航和定位。

ORB-SLAM3的算法原理主要包括以下几个步骤：首先，通过ORB特征点提取和描述子匹配来进行特征点的追踪和匹配；然后利用单目RGB相机的深度信息进行稀疏或稠密的深度估计；接着通过运动估计来估计相机的运动和姿态变换；最后通过地图优化来不断修正和优化地图的几何结构，从而实现实时的定位和建图。

总的来说，ORB-SLAM3作为一款领先的实时SLAM系统，不仅在技术上具有重要意义，还在社会和经济发展中发挥着积极的作用，推动了机器人技术的发展和应用，为社会带来了更多的便利和效益，

废话不多说，直接上教程！

一、gitee下载ORB_SLAM3源码

本次教程运行的是非ROS版本的ORB_SLAM3，所需的环境如下：
Ubuntu18.04、Opencv4.5.2
Pangolin0.6、 Boost库1.77.0版本、Eigen3.3.4

ORB_SLAM3的源码下载：

下载网址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

推荐安装v0.4-beta（相对问题比较少，master/1.0的版本看最后的踩坑记录，不过都跑成功了，泪目呜呜呜！！！！）
以下的教程使用的是v0.4-beta版本的ORB_SLAM源码进行编译安装

1. gitee导入gitHub仓库

在没有科学上网的情况下，window、ubuntu上直接在gitHub官网下载压缩包很慢很慢，甚至下载的压缩包有问题，可能会出现解压失败的情况，下面是使用gitee进行下载的具体流程：

(1）注册gitee账号
按照流程填写信息注册即可：

官网网址：https://gitee.com/

(2）gitee导入gitHub仓库
登录gitee——点击+号——从GitHub导入：

点击从URL导入——复制GitHub网址粘贴上去——从gitee仓库下载即可：

二、安装支持C++特性依赖

终端输入：

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git

三、安装Pangolin

1. 安装Pangolin的依赖

sudo apt<