Gazebo仿真--URDF与SDF的区别

统一机器人描述格式（URDF）是ROS用于描述机器人的所有元素的XML文件格式。要在gazebo中使用URDF文件，必须添加一些其他特定于仿真的标签才能与gazebo一起正常使用。

尽管URDF在ROS中是一种有用且标准化的格式，但它们缺少许多功能，并且尚未进行更新以应对机器人技术的不断发展的需求。URDF只能单独指定单个机器人的运动学和动力学特性。URDF无法指定世界中机器人本身的姿势。它也不是通用的描述格式，因为它不能指定关节环（平行连接），并且缺乏摩擦和其他特性。此外，它不能指定不是机器人的东西，例如灯光，高度图等。

在实现方面，URDF语法大量使用XML属性破坏了正确的格式设置，这反过来又使URDF更加不灵活。也没有向后兼容的机制。

为了解决此问题，创建了一种称为仿真描述格式（SDF）的新格式 ，供凉亭使用，以解决URDF的缺点。SDF是从世界级到机器人级的所有内容的完整描述。它具有可伸缩性，并易于添加和修改元素。SDF格式本身使用XML进行描述，这有助于使用简单的升级工具将旧版本迁移到新版本。它也是自我描述的。

总结而言，SDF是URDF的进化版，能够更好的描述真实的模拟条件。

URDF可以转换为SDF -->Link：http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf