Gazebo仿真--Gazebo插件与ROS

插件为URDF模型提供了更大的功能，并且可以将ROS消息和服务呼叫联系在一起，以实现传感器输出和指令输入。

插件类型

URDF文件引用几种类型：

• ModelPlugins，提供对Physical :: Model API的访问
• SensorPlugins，提供对传感器:: Sensor API的访问
• VisualPlugins，提供对render :: Visual API的访问

添加一个 ModelPlugin

简而言之，将ModelPlugin插入元素内的URDF中。在之中，以指示传递给gazebo的信息。例如：

<robot>
  ... robot description ...
  <gazebo>
    <plugin name