努力加油，冲~

基础功能来表示全局坐标系中相对坐标系的方向和位置将一个坐标系的点或向量，映射到另一个坐标系对点或向量在同一坐标系中进行缩放、旋转和平移之类的子变换，并且功能进行合并或拆分表达变换矩阵对点或向量的操作平移、旋转、缩放和剪切的任何组合都可以组合在一个 4 x 4 仿射变换矩阵中：M=(a11a12a13a14a21a22a23a24a31a32a33a340001)\mathbf{M}=\left(\begin{array}{cccc}a_{11} & a_{12} & a_{

环境感知方式机器人获取环境信息的方式是多种多样的，常用的几个我们将它分为以下几类：激光雷达，包括2D和3D雷达。纯视觉，包括单目相机和双目相机视觉加深度感知，包括红外结构光相机和TOF相机等。以上的方法都有各自的优缺点，在复杂环境下通常我们需要其中的组合融合方式来提高系统的鲁棒性。2D激光雷达数学模型二维激光雷达是由一束在平面上旋转的激光束和一个测量反射光的飞行时间的接收器组成的。对于每个激光方向，传感器记录一个距离，计算为飞行时间的一半乘以光速。结果是距离 did_{i}di​ 的大小为

基本模型一般的时态预测模型可以写成以下形式：其中的参数定义描述为：xn\mathbf{x}_{n}xn​：是在tn≜nΔtt_{n}\triangleq n \Delta ttn​≜nΔt时的空间状态。xn−1\mathbf{x}_{n-1}xn−1​：上一个空间状态。fnf_{n}fn​：一般是非线性函数un\mathbf{u}_{n}un​：是运动控制信号i：是个扰动期望轨迹的随机脉冲矢量，一般认为是高斯协方差Q为了方便表述和简化符号，我们通常会引入了箭头赋值操作符"←"，意思是左

对于刚体而言，它们的所有组件(零件、点、面或任何东西)都在一个自身的局部参考系中刚性地指定(它们在这个参考系中构成常数参数，即位置相对固定)。因此，刚性物体的运动可以完全由自身参照系的运动来表示。（参考系与坐标系的区别）参考系定义相对参考系（Reference frame）由其处于另一参考系的坐标系（Coordinate）原点的位置（Position）和方向（Orientation）定义，并将该参考系称为父参考系（Parent frame）。我们将所有参考系的父参考系称为全局参考系，全局参考系通常被