URDF(描述机器人模型)和SDF(Gazebo中用于描述仿真环境)

使用URDF（Unified Robot Description Format）

URDF是ROS中用于描述机器人模型的XML格式文件。你可以使用XML文件定义机器人的几何形状、惯性参数、关节和链接等。

示例URDF文件（my_robot.urdf）：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.5 0.5 0.2"/>
      </geometry>
      <material name="blue">
        <color rgba="0 0 1 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <box size="0.5 0.5 0.2"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="10"/>
      <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1"/>
    </inertial>
  </link>

  <joint name="base_to_arm" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="arm_link"/>
    <origin xyz="0 0 0.2"/>
  </joint>

  <link name="arm_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.05" length="0.5"/>
      </geometry>
      <material name="red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.05" length="0.5"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="2"/>
      <inertia ixx="0.1" ixy="0" ixz="0" iyy="0.1" iyz="0" izz="0.1"/>
    </inertial>
  </link>
</robot>

使用SDF（Simulation Description Format）

SDF是Gazebo中用于描述仿真环境的XML格式文件。你可以使用SDF定义仿真世界、机器人模型、传感器等。

示例SDF文件（my_world.world）：

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.6">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>

    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    &