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RSS订阅原创 教程 | Jetson Xavier NX 开发板强化学习环境配置流程
NX开发板是NVIDIA英伟达提供的模组和开发者套件，保持Jetson Nano小巧尺寸的同时拥有相当于Jetson TX2的10倍以上的高性能。其预制基于ARM架构下的Ubuntu系统，提供GPU环境，大大提升了强化学习算法的训练速度。...
2022-06-22 18:36:12
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原创 教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（八）
01前言上一节通过配置小车的里程计，用gmapping算法建了房间的二维栅格地图；这一节通过配置AMCL定位以及move_base实现小车在房间中的自主导航。在mini小车仿真的章节讲到导航主要分为机器人定位和路径规划两大部分。ROS分别提供了功能包1、move_base:实现机器人导航中的最优路径规划。2、amcl:实现二维地图中的机器人定位。首先安装导航的功能包： sudo apt-get install ros-melodic-navigation02配置AMCL..
2022-05-19 12:01:35
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原创 教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（七）
第七章、配置小车里程计并用gmapping建图1 前言上一节写了用键盘控制节点控制仿真小车运动，这一节需要配置小车的里程计，并且在room_mini这个world中进行gmapping建图。2 配置小车里程计◇通过gazebo节点获取odom从/gazebo/link_states话题中读取gazebo_msgs/LinKStates消息，再从msg.name.index中提取racebot::base_footprint位姿数据，将数据整理打包发布为里程计信息，在racebot_con
2022-05-19 11:38:14
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原创 教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（六）
第六章、配置controller并用键盘控制节点让小车动起来1前言上一节用xacro对urdf文件进行一个优化，并且配置好小车gazebo仿真所需的插件，以及传感器的插件。这一节通过配置controller让小车能够在gazebo仿真环境中真正动起来，并且能够用键盘控制节点来做一个控制。2 配置racebot_control功能包在工作空间下新建racebot_control功能包，并在功能包中新建如下文件夹：ros_control是ROS为开发者提供的机器人控制中间件，...
2022-05-06 10:47:59
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原创 教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（五）
第四章、用xacro优化URDF并配置gazebo仿真插件1►前言上节用简易模型写了一个小车的URDF代码，这一节将用xacro对其进行优化，这里我并不打算用宏对参数进行封装，因为我个人觉得这样看起来会比较直观，方便读者阅读。2►配置主xacro文件新建racecar.xacro文件，将上一节racebot.urdf中的代码复制过来并进行修改，整体代码如下：<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><robot name="ra
2022-04-22 16:29:08
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原创 教程 | 阿克曼结构移动机器⼈的gazebo仿真（四）
第四章、手撸阿克曼小车URDF代码01前言上节说到通过twist消息控制从solidworks导出的阿克曼小⻋，但后续的开发⼯作中发现了从SW导出的模型做仿真有⼀些弊端，导致仿真的效果并不理想，所以博主准备⼿写⼀个urdf代码，并通过模型替代法来实现tianracer的仿真，本次写的urdf⽂件是基于tianracer小⻋1：1⽐例来编写的，⽅便后续的模型替换⼯作。02创建小车功能包在⼯作空间内创建racebot_description功能包：catkin_create_pkg .
2022-04-22 11:22:24
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原创 教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（三）
第三章、让小车动起来1►配置controller在tianracer_description功能包新建config文件夹时，我们可以通过一个yaml文件smart_control_config.yaml来声明我们所需要的controller，以及对应的参数，PID增益和 控制器设置必须保存在yaml文件中，再通过 launch文件加载到param服务器上：tianracer:# controls the rear two tires based on individual motors
2022-04-15 11:18:44
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原创 什么是ROS2GO随身系统?
随着ROS（Robot Operating System）机器人操作系统的越来越热，大家都跃跃欲试。想一睹ROS的风采，感受ROS的魅力。但是挡在初学者面前的第一个难题就是如何在Ubuntu系统或其他系统上安装ROS。好多初学者经常给我发消息说安装ROS时出现各种问题，说安装步骤太麻烦了、各种ros命令找不到。尤其是第一次使用linux系统的同学，唉，其实挺无奈的。因为我们的大学计算机教育一般大都是在Windows上教学的，导致各位同学对linux非常的陌生。所以在linux上本来比较简单的操作，也会导致初
2022-04-08 17:14:47
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原创 TianbotMini机器人五种运行模式介绍
在我们介绍TianbotMini语音识别功能的文章中呢，我们已经得知，TianbotMini机器人具有一些“模式”可以进行切换，那么今天我们来深入了解一下TianbotMini机器人的几种模式以及机器人处于特定模式时所表现出来的状态。 TianbotMini机器人在20201101固件版本中共预设有：普通遥控模式 语音模式 编程模式 ROS智能模式--开机默认进入 OpenBot模式 其中通过语音识别功能切换的模式有：普通遥控模式、语音模式、编程...
2022-04-08 12:03:57
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原创 初级教程完结｜TIANBOT MINI机器人在Gazebo仿真环境导航至目标点
上一节我们通过gmapping实现了SLAM，现在我们可以在上一节构建好的地图中导航了。一、导航框架 导航主要分为机器人定位和路径规划两大部分。ROS分别提供了功能包 1.move_base:实现机器人导航中的最优路径规划。 2.amcl:实现二维地图中的机器人定位。我们先用命令下载导航功能包sudo apt-get install ros-melodic-navigationmove_base功能包和amcl功能包的参数和发...
2022-04-08 11:33:12
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原创 TIANBOT MINI机器人 Gazebo仿真环境中使用gmapping建图
ROS开源社区中有很多SLAM算法，可以直接使用或者进行二次开发，其中最为常用和成熟的是gmapping功能包。其他的还有hector–slam和谷歌的cartographer包等等。gmapping功能包集成了Rao–Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现。gmapping融合了深度信息、IMU信息、里程计信息实现在位置环境中的即时定位与地图建模，适用与面积较小的平缓地面封闭环境，大家也可以搜索一下gmapping、hector–slam、cartographe...
2022-04-08 11:13:14
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原创 TIANBOT MINI机器人在gazebo中使用键盘控制运动
在上一节，我们配置好了xacro文件，那么这一节我们实现小车在gazebo环境中通过键盘控制节点动起来，并且使用rviz可视化工具。01 配置各个文件 第一步首先是要修改描述文件，修改的目的是增加controller控制器，路径如下所示：mini_description/config/joint_names_tianbot_mini_description.yaml 完成上述工作后，我们新建mini_gazebo功能包，创建launch以及worlds...
2022-04-08 11:07:59
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原创 TIANBOT MINI机器人如何设置Gazebo中的仿真环境
01—Gazebo中“搬砖修墙” 在迷你机器人附带的ROS2GO中已经集成了很多Gazebo的模型，下来先教大家如何在gazebo环境中修墙并保存为模型，在终端中输入gazebo，可以直接打开gazebogazebo在菜单栏点击edit—building edit，就能修墙了 这里我们先单击左边菜单栏的Create Walls下边的wall图标进行修墙，这里详细怎么操作呢，我给大家放个大佬的链接，我就不班门弄斧了https://blog.youkuaiyun.com...
2022-04-08 10:49:12
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原创 TIANBOT MINI机器人从URDF转XACRO教程
01URDF文件详解 我们都知道URDF是ROS中机器人模型的描述格式，包含对机器人刚体外观、物理属性、关节类型等方面的描述。我们先看看上节从SolidWorks中导出的URDF文件，以左轮为例，打开tianbot_mini_description.urdf：<link>左轮标签描述了机器人<left_wheel>部分的外观和物理属性，包括尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(inertial matrix)、碰撞参数(coll...
2022-04-08 10:43:28
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原创 TIANBOT MINI机器人使用blender进行贴图并导出详细教程
很多小伙伴在看一些仿真视频中会看到，仿真模型栩栩如生，但是我们自己导出的模型总是不堪入目，哪是因为你还没学会贴图，下面我来教大家一步一步怎么学会贴图。 首先我们打开blender并设置好简体中文，语言可以在编辑->偏好设置->界面里面设置删除界面右上角的摄像头，方块，灯光三个场景接下来尝试tianbot_mini上激光雷达的模型为例，导入stl格式模型文件导入激光雷达模型后，点击进入上方的UV Editing按钮进入UV编辑界面...
2022-04-08 10:31:13
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原创 TIANBOT MINI机器人从SolidWorks模型到Gazebo仿真 超详细教程
欢迎加入ROS爱好者交流群，进群请私信天之博特TIANBOT
2022-03-29 10:05:30
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原创 TianbotMini助力学习ROS机器人操作系统的工具“人”
TianbotMini机器人不仅继承传统ROS机器人的能力，适用于自主导航、无人驾驶、多机器人协作等技术的学习与教学。同时借助其自身小巧的体积，对场地的限制也大大降低。搭配组合式迷宫场地，可满足机器人教学过程中丰富的展示内容与实验需求。其附加的编程方式(python,cpp,javascript,arduino,matlab...)与创新的机器人架构，在满足对机器人多样化编程的同时，保持良好的使用体验，专注于算法的学习与验证。工具人基本的特点：呼之即来，挥之即去，相对于同类ROS机器人，TianbotM
2022-03-21 11:31:12
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空空如也
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