努力加油，冲~

无法对tf的内容进行录制问题描述：当我们利用rosbag record对/tf进行录制时，有时候会发现有些节点并没有被录制，而这些节点确实存在。比如我们利用robot_state_publisher发布机器人的关节tf信息，就会出现该问题。进一步仔细观察导出的tf树图，我们可以发现问题：没有被录制的节点并没实时在发布tf信息，所以才导致了该问题。解决方法：这是由于ros添加了tf_static机制，使得对相对固定的tf不必重复发布，从而占用宝贵的带宽。我们只需在关闭该功能即可： <no

广播类API仅有一个类：TransformBroadcaster:用于定义初始化，queue_size为最大队列数，默认为100：import tfimport rospyrospy.init_node('tf_broadcaster')br = tf.TransformBroadcaster(queue_size=100)并具有以下功能函数：sendTransform(self, translation, rotation, time, child, parent):用于广播信息到 /t

编写时出错在进行tf广播时出现以上错误，出现以上错误，汇总各种可能的改进建议：# 首先建议使用tf2，替代tf1import tf2_rosm=tf2_ros.TransformBroadcaster()# 时间戳使用now()，并且注意在发布时前实时更新t.header.stamp = rospy.Time.now()m.sendTransform(t)运行其他时出错首先可视化tf节点信息，第一个用不了用第二个，tf2_tools可能不是预装好的：rosrun tf view_fr

目的：使用棋盘校准单目或立体相机相机校准参数的获得rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 --k 6 image:=/my_camera/image –size 8x6：棋盘大小为 8x6，仅计算内角–square 0.024：棋盘中的一个正方形大小，以米为单位–k 6：要使用的径向失真系数的数量（最多6，默认 2)image:= 相机发布的图片主题名运行后订阅 ROS 原始图像主题

简介ROS image_proc : Link通常该算法位于相机驱动程序和视觉处理节点之间。image_proc从单幅原始图像流中进行图像校正和颜色处理，以去除相机的失真。常用节点image_proc/debayer获取原始相机流并发布它的单色和彩色版本。如果原始图像是 Bayer 模式，则使用双线性插值进行 debayers。订阅的主题image_raw ( sensor_msgs/Image )来自相机驱动程序的原始图像流。发表的主题image_mono ( sensor_msg

例子我们先随便看一个订阅器的回调函数：void gpsCallback(const topic_demo::gps::ConstPtr &msg){ //计算离原点(0,0)的距离 std_msgs::Float32 distance; distance.data = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2)); //float distance = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,

rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。rostopic bw (bandwidth 带宽)$ rostopic bw /topic_name注意：报告的带宽是接收的带宽。如果存在网络连接问题，或者如果rostopic跟不上发布者，则报告的数字可能低于实际带宽。rostopic delay$ rostopic delay /topic_nam

功能在launch文件中可以使用tag来引用已经写好的launch文件，当然这个tag也可以引用例如.xml等文件。<include>例子：<launch> <arg name="debug" default="false"/> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/world.launch"> <arg name="debug" value="$(arg debug)" /&

最近，当尝试在我的Ubuntu计算机上安装RoboWare Studio时，遇到了以下错误：当下载好.deb文件后，执行sudo dpkg -i XXXXXXXX_amd64.deb如果遇到以下错误：Package libgconf-2-4 is not installed只需执行以下命令以安装缺少的依赖项，就可以顺利进行了。sudo apt-get install -f希望能帮助到你～～～～...

简介在ROS中我们直接编写cpp或py文件，而非可以直接执行的二进制文件，并且ROS的分布式架构使得交叉编译过程也是极为繁琐与困难，ROS最新提供了catkin编译系统，让开发者可以不用太考虑这些问题，它极大的简化了编译构建过程，能够管理复杂大型项目，具有良好的扩展性。在ROS的发展中上一代的编译系统是rosbuild，目前已经淘汰，Catkin具有更好的效率与扩展性。其实不论是catkin还是rosbuild，其实都是在最底层的gcc、g++的包装再包装，目的就是降低开发者在使用中的难度，让开发者有