努力加油，冲~

rosrun rqt_image_view rqt_image_view使用image_transport显示图像/视频,对当前的topic中的图像进行显示.rosrun rqt_graph rqt_graph 显示当前的通信结构

模拟一个惯性运动单元传感器，与IMU（GazeboRosIMU）的主要区别是：-从SensorPlugin继承而不是ModelPlugin，-测量是由gazebo ImuSensor给出的，而不是由ros插件计算的，-重力包括在惯性测量中。 <gazebo reference="imu_link"> <gravity>true</gravity> <sensor name="imu_sensor" type="imu"> &lt

Gazebo中的差动驱动机器人提供基本控制器。需要一个定义明确的差动驱动器机器人才能使用此插件。<gazebo> <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <!-- 插件数据topic更新速度 Hz --> <updateRate> 50 </updateRate> <!-- 左关节

加载世界模型例子:<launch> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="worlds/mud.world"/> <!-- Note: world_name与GAZEBO_RESOURCE_PATH环境变量有关,所以当我们需要加载自己设定的世界环境时,只需要修改这个的文件地址即可,而且empty_world

插件为URDF模型提供了更大的功能，并且可以将ROS消息和服务呼叫联系在一起，以实现传感器输出和指令输入。插件类型URDF文件引用几种类型：ModelPlugins，提供对Physical :: Model API的访问SensorPlugins，提供对传感器:: Sensor API的访问VisualPlugins，提供对render :: Visual API的访问添加一个 ModelPlugin简而言之，将ModelPlugin插入元素内的URDF中。在之中，以指示传递给gazebo

**统一机器人描述格式（URDF）**是ROS用于描述机器人的所有元素的XML文件格式。要在gazebo中使用URDF文件，必须添加一些其他特定于仿真的标签才能与gazebo一起正常使用。尽管URDF在ROS中是一种有用且标准化的格式，但它们缺少许多功能，并且尚未进行更新以应对机器人技术的不断发展的需求。URDF只能单独指定单个机器人的运动学和动力学特性。URDF无法指定世界中机器人本身的姿势。它也不是通用的描述格式，因为它不能指定关节环（平行连接），并且缺乏摩擦和其他特性。此外，它不能指定不是机器人的东

当我们需要修改模型时发现，如果我们单单修改可视化的几何体积时，在模型的外围还有一层透明的模型，并且在模拟中一直悬空着，这时候应该可以想到这是有可能是碰撞模型的问题。在第三栏的碰撞设置中，果然有碰撞模型的几何体积的设置，当我们修改两个体积的大小相同时，遇到的问题也就解决啦~~...