努力加油，冲~

conda create -n py3d python=3.8pip install opencv-pythonpip install pyrealsense2pip install open3dopen3d：Lnikopencv-python：Linkpyrealsense2：Link

思路利用双相机的棋盘校正内角点的空间坐标推导出其中一个相机点云相对另一个相机点云的坐标系的空间转换矩阵。代码import pyrealsense2 as rsimport cv2import numpy as npimport timeimport osimport sysimport open3d as o3d from tools import rgbdTools, registrationif __name__ == '__main__': # 有几个棋盘校正图

棋盘矫正由于棋盘校正时的内角点是较为优秀的特征点，能够为我们对相机的校正和模型的匹配提供很好的基准。尤其在深度相机中，通过在RGB中提取内角点，再结合深度图即可得到对应点的空间坐标。关键函数def findChessboardCorners(image, patternSize, corners=None, flags=None): """ . @param image Source chessboard view. It must be an 8-bit grayscale o

所使用到的主要模块介绍这里主要想要实现Realsense深度相机的点云建模并显示：pyrealsense2 1，这是intel的官方库的python版本，主要实现对相机所采集的RGB与深度图像进行处理；numpy ，对图像数据进行转换保存；cv2 ，实现RGB与深度图像的显示；open3d2 ，重点库，实现利用RGBD数据进行点云重建，并显示点云；直接上代码代码来github 3，我主要就是整理了一下并且添加了中文注释~import pyrealsense2 as rsimport n