初探DSO-SLAM并运行dso_ros

最新推荐文章于 2024-08-28 10:46:55 发布

回忆是本书

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS DSO SLAM

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_39734379/article/details/88576676

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本文介绍了作者在SLAM研究中尝试DSO（Direct Sparse Odometry）的过程，包括DSO的基本概念、安装dso_ros的详细步骤，以及在TUM单目数据集上运行DSO的体验。在运行dso_ros时，作者遇到了ROS版本不兼容、相机参数配置和图像话题设置等问题，并逐一解决，分享了解决这些问题的资源链接，为读者提供参考。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近在做SLAM相关的工作，用思岚的A2激光雷达在turtlebot3上测试SLAM建图效果，感觉还是不错的。由于项目在方案上还没有确定选择哪种作为SLAM的最终方案，在我测试奥比中光ASTRA mini 3D摄像头，看看在构建地图上有什么优势。所以在查询资料中我看到了DSO，感觉DSO还是比较简单的，使用的稀疏直接法，虽然遇到过很多坑，但最终还是一一的解决了。DSO(Direct Sparse Odometry)是慕尼黑工业大学Engel于2016年发布在arXiv上的一种基于直接法，构建稀疏点云地图的视觉里程计。在VSLAM中还是独树一帜的吧，虽然相关资料比较少，但是进行一些简单测还是没问题的啦，废话不多说，开始进入正题。（本人使用的是zshell）

安装dso：

1.首先安装相关依赖包（如果你没有安装的话）：

➜ ~ sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-dev
➜ ~ sudo apt-get install libopencv-dev

2. 下载dso包：

➜ ~ mkdir ~/dso_pkg
➜ dso_pkg git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git

3 .根据DSO官方的要求是要配置