qq_39734379的博客

看了很多资料，讲amcl用法的很多，原理和概念能说清的很少，大都是一带而过稀里糊涂。这里，先把概念区分开来，后面将对原理进行讲解。1,粒子滤波和蒙特卡洛蒙特卡洛：是一种思想或方法。举例：一个矩形里面有个不规则形状，怎么计算不规则形状的面积？不好算。但我们可以近似。拿一堆豆子，均匀的撒在矩形上，然后统计不规则形状里的豆子的个数和剩余地方的豆子个数。矩形面积知道的呀，所以就通过估计得到了...

SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位，同时建造增量式地图。机器人SLAM系统一般具有两种形式：基...

最近在做SLAM相关的工作，用思岚的A2激光雷达在turtlebot3上测试SLAM建图效果，感觉还是不错的。由于项目在方案上还没有确定选择哪种作为SLAM的最终方案，在我测试奥比中光ASTRA mini 3D摄像头，看看在构建地图上有什么优势。所以在查询资料中我看到了DSO，感觉DSO还是比较简单的，使用的稀疏直接法，虽然遇到过很多坑，但最终还是一一的解决了。DSO(Direct...

机器人地盘开发除了SLAM这个重要得点，另一个就是Navigation自主避障导航了。在学习机器人开发时，会遇到很多不懂得地方，特别是算法方面，这让没有数学功底得同学学起来非常困难。因此相关得算法也是要去学习一二啦，至少知道是怎么回事，那样学习起来才会知其所以然，越学越有意思，还可以自己做机器人，多好！好啦，开始我的学习之旅。 机器人Navigation 让机器人学会自己正确的...

urdf（统一机器人描述格式）是ROS中一个重要的机器人描述格式，ROS同时也提供urdf文件的c++解析器，可以解析urdf文件中使用的XML格式描述的机器人模型。 <link>标签使用于描述机器人某个部件部分的外观和物理属性，包括尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性矩阵（inertial matrix）、碰撞参数（collisio...

复习并重新巩固ROS基础知识。1.ROS shell命令2.ROS Node命令3.ROS Topic 相关命令4.ROS Service 相关命令5.ROS Param 相关命令6.ROS Srv相关命令7.ROS Bag 相关命令rosbag是一个实现生成、播放和压缩等功能的程 序，它具有以下几种功能。8.ROS catki...

在launch 参数配置中，分为有全局参数和局部参数(私有参数)，两者参数的获取是不同的，参数示例如下：<launch> <!-- 全局参数 --> <param name="param1" value="1"/> <param name="param2" type="string" value="Hello param...