DSO直接法SLAM相关资料整理

论文：Direct sparse odometry
一份不错的中文代码注释：https://github.com/alalagong/DSO
一些不错的博客：
高翔博士关于DSO直接法的理论推导
直接法光度误差导数推导——很棒
DSO初始化流程
DSO初始化
DSO追踪与优化
从数据流看DSO
calcResAndGS()函数中H、b、acc9、acc9SC解释一
calcResAndGS()函数中H、b、acc9、acc9SC解释二
滑动窗口优化的理解：
Marginalization和Schur Complement理解
边缘化的理解
边缘化中矩阵运算的一点细节
高翔博士知乎关于SWF（Sliding window filter）的回答
DSO相关学习资料整理
知乎关于FEJ（First-Estimates Jacobian）的讨论

1、提取特征点部分，6层金字塔影像
makePixelStatus()比makeMaps()函数提取特征点多
这篇博客对两个函数提取特征点效果做了对比，0层金字塔影像使用makeMaps()函数，其余影像使用makePixelStatus()函数提取特征点
关于初始化的理解：

• 在输入第一帧的时候coarseInitializer->setFirst(&Hcalib, fh);将snapped设置为false，即将两帧相对位姿的平移很小
• 在第二帧进入系统，coarseInitializer->trackFrame(fh, outputWrapper)函数通过Coarse-to-fine的多层直接法优化两帧的位姿

2、在论文中，作者认为，几何和光度的雅可比，相对自变量来说通常是光滑函数；而图像雅可比则依赖图像数据，不够光滑；所以，在优化过程中，几何和光度的雅可比仅在迭代开始时计算一次，此后固定不变

DSO在WIndows上面的配置
Ubuntu编译DSO及数据测试