ORB-SLAM2+ROS配置编译过程

前言

之前笔记本装的win10加ubuntu18.04双系统，然而ubuntu自动升级到了20.04，而我之前在18.04配置的ORB_SLAM2使用的是opencv3.4.10，20.04下安装ROS只能装ROS noetic,但是ROS noetic只兼容opencv4.2,而如果升级opencv那orbslam2又要针对opencv4.2修改才能编译通过，ubuntu20.04修改ORB_SLAM2。想了想为了怕以后还有更多的麻烦 而且18.04网上的资料也更多，于是重装了18.04

这中间又遇到一个坑，我的ubuntu升级导致我的win10在开机时检测到系统变化自动开启bitlock加密系统盘，于是需要恢复密钥才能开机，回复密钥可以从第一次使用电脑时登录电脑使用的微软帐号获得如何获取恢复密钥，但是我的注册微软账户的邮箱已经失效，而微软账户在访问安全信息时需要用邮箱接收验证码，当然微软账户可以绑定备用邮箱或者手机号，但是绑定生效需要一个月 ，也就是说我1个月内获取不了恢复密钥（吐槽一下微软：我的微软账户可以通过验证邮箱使用信息来修改密码，而且修改密码是即时生效，而绑定备用邮箱或者手机号却没有这个方式渠道。理论上密码不应该远比备用邮箱或手机号重要吗？）

于是正好全盘格式化 重装Ubuntu

Ubuntu18.04的安装

不要装搜狗输入法！！！搜狗输入法和clion pycharm等软件有冲突，装过搜狗之后非sudo启动clion时会卡在user Agreement界面卡死。解决办法