机器人开发之导航-Navigation（个人笔记）

     机器人地盘开发除了SLAM这个重要得点，另一个就是Navigation自主避障导航了。在学习机器人开发时，会遇到很多不懂得地方，特别是算法方面，这让没有数学功底得同学学起来非常困难。因此相关得算法也是要去学习一二啦，至少知道是怎么回事，那样学习起来才会知其所以然，越学越有意思，还可以自己做机器人，多好！好啦，开始我的学习之旅。

    机器人Navigation 让机器人学会自己正确的行走。

    学习要点：

           1.理解官方Navigation结构框图：

从框图就可以清晰的看出navigation模块需要哪些输入哪些输出，以及哪些插件。 

          2.学习tf树及Map、Odom、Base之间的转换关系。

          3.学习Unified Robot Description Format,及统一机器人描述格式,简称为URDF，使用ROS强大的机器人功能,建立ROS可以识别的机器人模型是第一步,也是无法绕过去的环节。

          4.地图加载包：map_server    和gmapping（激光雷达或深度数据获取的地图）。

          5.move_base ：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置。

          6.amcl    ：自适应蒙特卡洛定位方法，根据已经有的地图进行定位。

          7.理解costmap。