ORB-SLAM2算法1之Ubuntu20.04+ROS-noetic安装ORB-SLAM2及各种问题解决

已于 2023-08-24 15:09:16 修改
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： orb-slam2 pangolin opencv eigen3 ubuntu20.04 vslam 核心已转储
于 2023-07-11 18:31:48 首次发布
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本文详细介绍了如何在Ubuntu 20.04和ROS-noetic环境下安装ORB-SLAM2，包括依赖库opencv、Eigen3、Pangolin的安装，以及在编译过程中遇到的头文件缺失、版本不匹配等问题的解决方案。

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ORB-SLAM2是一种用于单目、双目和RGB-D相机的视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统。它由萨拉戈萨大学和伦敦帝国学院的研究人员开发，并于2016年首次发布。

该系统基于ORB特征检测器和描述子，这是一种快速且具有鲁棒性的特征提取方法。ORB-SLAM2使用了多种技术，包括相机姿态估计、特征匹配、回环检测和地图优化等，以实现高精度的定位和地图构建。它还支持实时运行，并且可以在没有先验地图的情况下进行自适应构建。ORB-SLAM2已成为许多研究和工业应用中的常用SLAM系统之一。

本文主要包括Ubuntu20.04系统下，并已安装对应的ROS-noetic机器人系统，在此基础上如何一步步安装ORB-SLAM2的依赖库，比如OpenCV，Eigen3，Pangolin，最后安装非ROS版本和ROS版的ORB-SLAM2，以及安装过程中遇到的问题和解决问题的办法。

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### 下载并安装 ORB-SLAM2 #### ROS环境准备 对于Ubuntu 20.04系统，应安装ROS Noetic版本来支持ORB-SLAM2的功能需求[^1]。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` #### 安装依赖项 为了顺利编译ORB-SLAM2, 需要先更新软件包列表，并安装必要的开发工具和库文件[^2]： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install git gcc g++ vim make cmake ``` #### Pangolin 库安装 Pangolin是一个轻量级的可视化库，在ORB-SLAM2中用于显示跟踪结果和其他图形化界面功能。可以通过如下命令获取并构建此库: ```bash git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build && cd build cmake .. make -j4 sudo make install ``` #### 获取ORB-SLAM2源码 通过Git从官方仓库克隆最新的ORB-SLAM2代码到本地机器上: ```bash cd ~ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 ``` #### 编译ORB-SLAM2 进入项目目录后运行`build.sh`脚本来完成整个项目的配置与编译过程: ```bash cd ~/ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ```
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