视觉SLAM实践（1）——环境搭建

最新推荐文章于 2025-05-19 10:33:04 发布

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本文介绍了一种基于《视觉SLAM十四讲》的学习实践过程，包括如何通过CMake搭建SLAM项目的开发环境，并实现了简单的SLAM功能。此外，还详细记录了OpenCV的安装步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

为准备IMAV Indoor赛任务，近日决定开始学习视觉slam，为飞机提供室内定位信息。

本文为高翔新书《视觉SLAM十四讲》读书笔记，用作梳理思路。

（1）终端环境下建立库，并使用库函数

目录：slam/test/helloSLAM.cpp
     slam/test/libHelloSLAM.cpp
     slam/test/CMakeLists.txt

其中，libHelloSLAM为库，helloSLAM为使用库函数的源码

//slam/test/helloSLAM.cpp
#include <iostream>
#include "libHelloSLAM.h" 
using namespace std; 
int main( int argc, char** argv )
{
    printHello();
    return 0;
}

//libHelloSLAM.c
#include <iostream>
using namespace std;

void printHello()
{
    cout<<"Hello SLAM"<<endl;
}

//libHelloSLAM.h
#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#define LIBHELLOSLAM_H_
void printHello();
#endif

最重要的就是使用cmake来制作工程，将库与调用库函数的源码建立连接。在cmake中的注释不是//，而是#

当仅有几个源文件需要编译时，用g++就很方便。但一般的工程项目中，有大量文件需要编译，且其中的依赖关系较为复杂，用cmake来管理更为高效。

#slam/test/helloSLAM.cpp
# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
# 声明一个 cmake 工程
project( HelloSLAM )
# 设置编译模式
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )
# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable( helloSLAM helloSLAM.cpp )
# 添加一个库
add_library( hello libHelloSLAM.cpp )
# 共享库
add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )
# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries( helloSLAM hello_shared )

在编译后cmake会生成不少中间文件，所以我们在编译前统一建立一个文件夹，在该文件夹中进行编译，将中间文件和源码分开。

mkdir build
cd build
cmake..
make

（2）IDE环境下建立库，并使用库函数

高翔书中使用的是Kdevelop,这个软件比较蛋疼的是使用Eigen库时不提时成员运算，还各种显示错误。。。

好处就是可以debug

如果需要debug，需要先在cmake文件中加入

set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )

1.载入工程：Project->Open/Import Project...

选择写好的CMakeLists文件即可。

2.如果不需要debug，之间build就行

需要debug的话，要先配置一下运行：Run->Configure Launches...

进入Launch Configurations界面后，点击add New->Compiled Binary（二进制文件）

设置好后，添加断点，debug即可，F10单步运行，F11单步跟进，F12单步跳出

OpenCV安装

https://opencv.org/releases.html

由于OpenCV最新的版本3.4.1还没有编译好的库文件，所以要从上面网站中下源代码进行安装

首先安装OpenCV依赖项

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

然后进入OpenCV源文件中的build文件夹，像普通Cmake工程文件一样编译

cd build
cmake ..
make//编译
sudo make install//安装OpenCV

编译时间大概十多分钟，默认储存目录在/usr/local/lib下