Bonaventure的博客

原创 未来国内可能存活下来的28家车企

零束银河全栈3.0（算力2000TOPS），时代上汽61GW电池产能，2026量产全固态电池（能量密度400Wh/kg），适配长三角一体化政策，海外基地布局完善。GEP3.0平台+弹匣电池（针刺不起火），因湃电池60GW产能（成本0.60-0.65元/Wh），900V高压平台落地，适配大湾区补贴+58%双积分政策。极狐搭华为乾崑ADS（多激光雷达无图智驾），低温续航达成率68%（获1.2倍双积分），与宁德时代合建10GW电池厂，60亿定增补血（累计融资473亿）风险：6年累计亏超364亿，自主规模不足；

原创 文史哲全体系终极整合报告

原创 生物理论体系全整合报告

核心阶段：间期（DNA复制、蛋白质合成，占分裂周期90%~95%）→前期（染色体出现、核膜核仁消失、纺锤体形成）→中期（染色体排列在赤道板，便于观察计数）→后期（着丝点分裂，染色体移向两极）→末期（核膜核仁重建、细胞质分裂，形成2个子细胞）；动物（尤其是脊椎动物）通过八大系统（消化系统、呼吸系统、循环系统、泌尿系统、神经系统、内分泌系统、生殖系统、运动系统）分工协作，维持个体生命活动，核心是“神经-体液-免疫调节网络”调控内环境稳态。（合成代谢/同化作用：小分子→大分子，耗能；

原创 化学全体系终极整合报告

需要我针对某一核心分支（如新能源化学、高分子材料）或前沿方向（如AI+化学、碳中和化学）展开专项补充，形成更聚焦的细分领域报告吗？环境中痕量重金属（Hg/As/Cd/Pb）检测、食品中微量元素分析、矿石成分微量分析、生物样品中元素含量测定。环境中重金属（Pb/Cd/Hg/As）检测、药物浓度分析、生物小分子（葡萄糖/尿酸）检测。高分子链的构象（如无规线团、螺旋、折叠链）、链的柔性（链段运动能力）、分子量与分子量分布。多个高分子链通过分子间作用力（氢键、范德华力）组装形成的聚集体（如微球、纤维束、膜）

原创 数学学科全体系深度梳理（几何·代数·分析·数论四大核心分支）

本文系统梳理了数学四大核心分支：几何、代数、分析和数论。几何研究空间结构与形态变换，从欧氏几何发展到微分几何和拓扑学；代数探索运算规律与抽象结构，包括初等代数、线性代数和抽象代数；分析以极限理论为基础，涵盖微积分、实变函数和泛函分析；数论研究整数性质，从初等数论扩展到代数数论和解析数论。四大分支相互交叉融合，形成解析几何、伽罗瓦理论等桥梁领域，并通过流形理论和概形理论实现统一。现代数学呈现交叉化、抽象化、严格化和应用化趋势，不断推动人类认知边界的拓展。

原创 物理学理论体系全整合报告：基本规律、核心公式及推导逻辑（终极闭环版）

本文系统整合了物理学理论体系，从经典力学到量子场论，提炼出五大核心规律：时空对称性与规范不变性、能量-动量守恒与质能等价、波粒二象性与量子化、时空弯曲与引力统一、熵增定律与统计平均。文章详细梳理了各分支的核心公式及推导逻辑，包括经典力学、电动力学、热力学、量子力学、相对论和粒子物理标准模型，构建了从微观到宏观的完整理论框架。特别探讨了四大基本力的统一路径，分析了理论体系在3A/3C等前沿科技领域的应用关联，为物理学从分立理论走向终极统一提供了系统性思考。

原创 FMCW激光雷达（调频连续波激光雷达）核心知识全景总结

3. 4D视觉能力：可同时输出。发射激光的波长（( \lambda = c / f_0 )，( f_0 )为初始频率），单位 ( \text{nm} )（纳米）采用“动态带宽调节”：近距离（＜50m）用大带宽（2GHz）提精度，远距离（＞100m）用小带宽（0.5GHz）保距离。频率随时间的变化率（( k = ∆ f / T )），单位 ( \text{GHz/}\mu\text{s} )激光从发射到反射回接收端的时间（( \tau = 2R / c )），单位 ( \text{ns} )（纳秒）

原创 智驾领域VLA与World Model融合技术全景（2024-2025）

参考：https://github.com/Thinklab-SJTU/DriveMoEhttps://github.com/SEU-zxj/CoIRL-AD。https://github.com/IRL-VLA/IRL-VLA（待开源）https://github.com/SEU-zxj/CoIRL-AD。1. 架构简洁，推理时延比架构级低30%-50%；暂未公开参考：https://github.com/Thinklab-SJTU/DriveMoE。- 车端推理时延150ms（Orin-X）；

原创 中国汽车、无人机、机器人行业近十年

2024年全球民用无人机市场规模达1938.33亿元，中国占比57.2%，其中工业级无人机市场规模650.68亿元，年均复合增长率26.6%，远超消费级的8.15%。未来，工业机器人高端化、服务机器人场景化、人形机器人商业化成为核心方向，2030年市场规模有望突破6000亿元。人口结构变化（老龄化、劳动力成本上升）与技术迭代（AI、新能源、轻量化）形成双轮驱动，推动汽车从“交通工具”、无人机从“消费玩具”、机器人从“工业装备”向多场景、智能化产品转型，行业边界持续模糊，协同应用场景不断涌现。

原创 自动驾驶、无人机、机器人核心方案对比表

整机BOM约42万元传感器25.8%（10.85万元）、域控/MCU16.67%（7万元）、算法11.9%（5万元）、其他45.63%（执行器/结构件等）整机约4.9万元传感器19.2%（9412元）、域控/MCU4.49%（2200元）、算法8.16%（4000元）、其他68.15%（机架/电池等）整机约14万元传感器3.86%（5400元）、域控/MCU3.93%（5500元）、算法5.71%（8000元）、其他86.5%（三电/车身等）激光雷达：禾赛AT128；毫米波雷达：德赛西威；

原创 雷达感知技术调研报告

1. 雷达感知技术概述 1.1 4D毫米波雷达 1.2 新型固态激光雷达 1.3 超声波雷达 2. 用于自动驾驶感知的4D毫米波雷达 2.1 4D毫米波雷达的基本原理 2.1.1 波形设计 2.1.2 天线阵列设计 2.1.3 信号处理框架 2.2 基于4D毫米波雷达的SLAM 3. 用于自动驾驶感知的新型固态激光雷达 3.1 新型固态激光雷达的特性 3.2基于新型固态激光雷达的SLAM 3.2.1 BALM 3.2.2 MULLS 3.2.3 Livox_mapping 4. 用于自动驾驶感知的超声波雷达

原创 近十年自动驾驶世界模型技术综述

1. OmniNWM（2025）：四模态统一+长时序稳定生成2. HERMES（2025）：3D场景理解与生成统一3. RobustWorld（2025）：传感器噪声鲁棒性优化4. DriveDreamer4D（2025）：4D场景表示世界模型5. AutoVLA（2025）：自适应推理VLA模型。1. 数据集：万小时级长尾场景、多模态决策导向数据集2. 硬件：车载高算力平台（NVIDIA Jetson AGX Orin）、4D毫米波雷达3. 算力：混合精度训练+模型蒸馏，平衡性能与效率。

原创 智能移动设备全品类核心方案对比及量产趋势调研报告

三大智能移动设备品类，覆盖各领域头部企业，从算法架构、硬件配置、性能指标、商业化落地等维度展开全栈对比，深度剖析不同品类技术路线差异，结合行业数据研判量产趋势，新增2025-2027年核心技术突破时间线、头部企业战略布局对比表及核心技术专利分布与竞争格局分析表，针对各品类核心应用场景提供选型建议，为车企、科技企业、投资者及采购方提供权威决策参考。L4级智驾、工业级无人机、商用/工业服务机器人处于高速增长期，多机协同、自主决策、行业定制化是核心竞争力。人形机器人续航突破6小时，复杂任务完成率超90%；

原创 特斯拉 Model 3解析调研报告

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原创 智驾方案核心链路

传感器刷新频率（如LiDAR每秒百万级点云）、预处理效率。模型复杂度（如Transformer架构）、算力支撑。通信协议（如以太网）、数据带宽。线控系统精度、机械响应速度。安全敏感场景阈值（ms）典型延迟范围（ms）

原创 智驾空间智能、物理智能、世界模型相关的最新论文和开源算法链接

这些资源涵盖了2025年自动驾驶领域的前沿研究，从空间推理到物理建模和世界模拟，提供了丰富的开源工具和理论框架。建议用户通过链接深入探索论文和代码，以应用于实际项目或进一步研究。如果您需要更详细的解读或特定应用建议，请随时补充信息！

原创 3C电子产品、汽车、无人机、机器人：产品体系与对应高校专业及核心课程全梳理

本梳理以“产品技术逻辑-高校专业匹配-课程体系支撑”为核心框架，先明确四大领域的产品定义、核心技术与应用场景，再对应高校核心专业及本硕阶段核心课程，形成“产业需求-人才培养”的闭环体系。

原创 自动驾驶世界模型核心成果、论文代码与最新进展全景解析

极端场景数据稀缺问题可通过合成数据生成（如NVIDIA Cosmos）或高保真仿真（华为World Engine）缓解。模型实时性不达标可能影响车端部署，采用轻量化技术（如西交I2-World的3G显存训练）和模型压缩（小鹏Token压缩）优化推理效率。隐私与数据安全需符合GDPR等法规，采用联邦学习（如华为云端-车端架构）实现数据脱敏。理想、小鹏、华为、百度、小米、吉利、滴滴、地平线、蔚来、NVIDIA、阿里高德。清华、复旦、上交、华科、北大、南大、港科大、港中文、港科广、中科院、浙大、西交。

原创 广义端到端（GE2E）自动驾驶技术综述：范式演进、核心挑战与破局路径

广义端到端技术的成熟，终将推动自动驾驶从“特定场景落地”走向“全场景规模化应用”，最终实现“更安全、更高效、更舒适、更普惠”的智能出行目标，完成20年来行业从业者的共同初心——造出能真正替代人类司机的机器。作为连接学术研究与产业落地的桥梁，该框架的核心价值在于打破了不同端到端路径的技术壁垒，揭示了“感知-决策-控制”全链路数据驱动的统一演进方向，同时回应了行业对“如何平衡技术先进性与工程可行性”的核心关切，为L2+辅助驾驶向L4级全自动驾驶的跨越提供了清晰的技术路线图。混合端到端（Hybrid E2E）

原创 自动驾驶、无人机、机器人核心技术双范式

范式1（经典控制理论）和范式2（强化学习）。范式1基于确定性模型，如PID控制器，确保基础稳定性；范式2利用数据驱动方法，如强化学习，优化复杂环境下的决策。二者互补：范式1适用于低风险、静态场景；范式2适配动态、不确定性高的任务。下面，我将逐步优化梳理核心内容。技术维度稳定悬停场景避障飞行场景轨迹跟踪场景感知配置：IMU+气压计+GPS<br>核心：实时姿态估计，误差控制在$<0.5^\circ$，适配低风速环境（风速$<5$ m/s）。<br>科学依据。

原创 自动驾驶、无人机和机器人算法需要哪些基础？

注：实际开发中需结合具体场景（如自动驾驶的ISO 26262功能安全、无人机的PX4飞控框架）进行算法选型与优化。

原创 Complex Three - Dimensional Logic: A Solution to Paradoxes

This research embarks on an in - depth and exhaustive exploration of three - valued logic, a revolutionary deviation from the traditional binary true - false paradigm. By conducting a comprehensive and systematic analysis that encompasses the historical ev

原创 Ubuntu搜狗输入法安装指南和无法输入中文问题解决方案

问题和解决方案：没完全按照上述步骤，比如没有安装输入法依赖，会出现输入只显示英文不显示中文问题。解决方案就是：在终端执行：sudo apt install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2sudo apt install libgsettings-qt1

原创 重装VS2017后依然报错：找不到Windows SDK 版本10.0.17763.0

由于安装好VS2017后Windows Kits会默认安装在VS2017所在盘的根目录下，如果误删或者移动Windows Kits都会导致该报错。正确做法是将Windows Kits移动到目标位置后，修改相应的3个注册表中的4个寄存器值。

原创 计算机视觉算法

计算机视觉分为光度视觉、语义视觉和几何视觉，分别从传统的图像处理、立体视觉和三维重建、物体检测和识别发展而来，将来的发展趋势是深度学习方向。

原创 C语言设计模式

C语言设计模式

原创 《视觉SLAM十四讲》第二版源码slambook2编译调试

slambook2-master/ch2编译正常，log如下：slambook2-master/ch2# mkdir build && cd build && cmake .. && make -j16CMake Deprecation Warning at CMakeLists.txt:2 (cmake_minimum_required): Compatibility with CMake < 2.8.12 will be remo...

原创 《视觉SLAM十四讲》第一版源码slambook编译调试

二、slambook编译调试slambook-master/ch2编译正常，log如下：slambook-master/ch2# mkdir build && cd build && cmake .. && make -j8-- The C compiler identification is GNU 9.4.0-- The CXX compiler identification is GNU 9.4.0-- Check for wo..

原创 SLAM开发环境搭建和配置

安装WSL子系统为了避免安装Windows+Linux双系统的麻烦和资源浪费，安装Windows版本的Linux系统即WSL子系统。0.进入Windows PowerShell界面正在上传…重新上传取消1.注销Ubuntu-18.04（因之前安装过的Ubuntu-18.04配置有些问题）wsl --unregister Ubuntu-18.04正在上传…重新上传取消2.安装Ubuntu-20.04（默认安装wsl1）wsl --install -d Ubuntu-20.0..

原创 1. 通用基础算法（1.7动态规划算法/1.8模拟算法/1.9其他算法）

动态规划算法 动态规划（Dynamic Programming）是求多阶段决策过程（Multistep Decision Process）最优化的一种数学方法，它将问题的整体按时间或空间的特征分成若干个前后衔接的时空阶段，把多阶段决策问题表示为前后有关的一系列单阶段决策问题，然后逐个求解，从而求出整个问题的最有决策序列。它强调了时间和空间的连续性。动态规划算法的核心思想就是避免子问题的重复计算，通过用空间换取时间的方法来提高算法效率。动态规划算法与分治算法和贪心算法类似，都是将问题归纳为更...

原创 1. 通用基础算法（1.4分治算法/1.5贪心算法/1.6回溯算法）

4.分治算法分治算法的主要思想就是将原问题分解为多个相同结构的子问题，通过分别解决子问题的方式，最终解决原问题。分治算法主要解决可以进行线性模块划分的问题，主要步骤就是三个：分解原问题，解决子问题，合并子问题的解。下面以最大最小值问题和二分查找问题为例简单介绍。最大最小值问题：已知数列{a(n)}，求解其最大值和最小值。以下是最大最小值问题的C语言程序。#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#include<time.h&...

转载 编程范式与语言

这篇文章是应“编程新思路”COP小组之邀，对编程范式做一个专题分享。主要是自己在读书、学习、工作上的一些心得总结，能力有限，希望能抛砖引玉，一同探讨。为什么要了解编程范式和语言到目前为止，世界上约有2500种程序设计语言，其中一部分的族谱关系如下。语言从世界观上思考和影响软件设计，不同范式看待设计的角度也迥然不同，比如命令范式语言以状态（变量）抽象现实世界，对象范式语言以对象抽象现实世界，函数范式语言以计算（函数）抽象现实时间。对现实问题的不同观察视角，从根本上影响软件开发者的思考方

转载 设计模式之工厂模式（factory pattern）

工厂顾名思义就是创建产品，根据产品是具体产品还是具体工厂可分为简单工厂模式和工厂方法模式，根据工厂的抽象程度可分为工厂方法模式和抽象工厂模式。该模式用于封装和管理对象的创建，是一种创建型模式。本文从一个具体的例子逐步深入分析，来体会三种工厂模式的应用场景和利弊。1. 简单工厂模式该模式对对象创建管理方式最为简单，因为其仅仅简单的对不同类对象的创建进行了一层薄薄的封装。该模式通过向工厂传递类型来指定要创建的对象，其UML类图如下：下面我们使用手机生产来讲解该模式：Phone类：手机标准规范

转载 c++怎样把二进制文件按字节读到vector＜unsigned char＞中？

c++怎样把二进制文件按字节读到vector<unsigned char>中？

原创 1. 通用基础算法（1.1枚举算法/1.2递推算法/1.3递归算法）

这部分主要介绍一下8种主要的通用基础算法思想：枚举算法、递推算法、递归算法、分治算法、贪心算法、回溯算法、动态规划算法、模拟算法，附带也会拓展介绍一些其他通用基础算法思想：数值转换算法、高精度求解算法、排序算法、排列组会算法等。

原创 基础算法导论

算法本质上说就是解决问题的方法和步骤。冯诺依曼的计算机架构体系解决了通用的数值计算和逻辑判断的问题，实际上可以认为它就是一个算法系统的具体展示：冯诺依曼计算机架构体系的5个组成部分“输入设备、输出设备、控制器、运算器、存储器”对应算法的五个特性“输入、输出、有限性、可行性、确定性”（似乎传统“金木水火土”的五行理论也可拓展升级了，这是题外话了）。

原创 Windows环境含第三方库代码编译的三种方式

个人平时编译代码倾向于用轻量级和跨平台的方式，比如最常用的Cmake编译，还有VScode编译等。然而轻量级可能容易满足，跨平台因为各种原因往往受阻。最近正好有个合适的例子解决这个小问题，小小总结一下。方便起见，以高翔《视觉SLAM十四讲》第三章中Eigen库调用的eigenMatrix.cpp代码为例，源代码如下：#include <iostream>using namespace std;#include <ctime>// Eigen 部分#incl...

原创 i++和++i问题

i++和++i优先级问题（附带运算符优先级问题）参考：https://blog.youkuaiyun.com/mustard1020/article/details/79617865“i++和++i的真正区别详解”参考：https://blog.youkuaiyun.com/wenchangwenliu/article/details/104564555/“i++和++i的真正区别详解”这篇帖子在“int k=i+ ++i*i++;”之前分析是对的，之后的分析是错的。“int k=i+ ++i*i++；”之后正确分析如下：

原创 Android NDK基础和NDK独立编译SO环境搭建

目录NDK编译SO环境搭建... 1修订... 31. Android NDK基础... 41.1 简介... 41.2 结构... 41.3 目录详解... 61.4 工具详解... 71.4.1ndk-build.cmd. 71.4.2 Android.mk构建规则脚本... 81.4.3 Application.mk构建配置脚本... 181.5 Android NDK其他... 231.5.1 Android版本号... 231.5.2 精简内容.

转载 camera理论基础和工作原理

camera理论基础和工作原理写在前面的话，本文是因为工作中需要编写摄像头程序，因为之前没有做过这类产品，所以网上搜索的资料，先整理如下，主要参考文章如下，如果有侵权，请联系我；另外，转载请注明出处。本文不一定全部正确，如果发现错误请指正。如果有新的理解，会继续整理。http://blog.youkuaiyun.com/xubin341719/article/details/7723725http://blog.youkuaiyun.com/pengwentao/article/details/7180115htt