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原创 深度学习：淘气3000问
淘气3000问LZ每天学习深度学习各种知识，其实会遇到各种各样的问题，每次都百度还是挺麻烦的，想做个汇总博客，总结各种深度学习遇到的问题。有些很简单，做个积累，有些还是比较复杂的，那就好好研究一下吧！1. BatchNorm是什么？2. BatchNorm里面的momentum有什么用？3. 目前常用的backbone有哪些？分别是什么样的呢？4. 常用的激活函数有哪些？分别是什么呢？5. DLA（Deep Layer Aggregation）是什么？为什么要用这种结构？6. DCN（Defo
2020-09-08 18:46:18
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原创 c语言入门到c++使用高手（课程笔记+案例链接）（2020年6月23日更新类第四,五节）
c语言入门到c++使用高手（课程笔记+案例链接）一、引言在学校里还是python，matlab用惯了，c++用起来还是没有得心应手，很多c++11的用法也没有理解的很清楚，所以LZ准备花半年左右的时间，利用课余的时间系统的学习一下c语言到c++的一系列知识，哪怕是再基础的知识也准备重新走一遍，夯实下基础，这篇博客其实就是学习笔记＋案例的一个目录，后续会持续更新这篇博客，当然也会更新对应一系列的...
2020-04-08 09:23:46
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原创 Pytorch中的ebmedding到底怎么理解？
是 PyTorch 中实现嵌入操作的核心模块，它将离散符号映射到连续的语义空间，是处理符号数据的基础工具。通过训练，模型可以自动学习符号之间的语义关系（例如相似性）。它通常用于自然语言处理（NLP）任务（如词嵌入）、处理分类特征，或任何需要将离散索引转换为密集向量的场景。在 PyTorch 中，
2025-03-02 15:19:08
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原创 MotionLM技术路线与优势解析
其技术路线为自动驾驶提供了一种更灵活、可解释的预测框架，未来或进一步融合多传感器数据（如LiDAR、摄像头），提升复杂场景的适应性。是由 Google 在 2023 年提出的基于语言模型（LM）架构的生成模型，主要用于自动驾驶场景中的交通参与者（如车辆、行人）其核心思想是将轨迹预测问题转化为类似自然语言生成的序列建模任务，通过借鉴语言模型的技术路线实现多模态、可控且高效的预测。轨迹Token可对应具体的驾驶行为（如“变道”“减速”），使模型决策过程更透明，便于调试和验证。
2025-02-27 23:04:30
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原创 评估自动驾驶（AD）策略性能的关键指标
一系列用于评估自动驾驶（AD）策略性能的关键指标。让我们逐一解析这些指标：动态碰撞比率（Dynamic Collision Ratio, DCR）：静态碰撞比率（Static Collision Ratio, SCR）：碰撞比率（Collision Ratio, CR）：位置偏离比率（Positional Deviation Ratio, PDR）：航向偏离比率（Heading Deviation Ratio, HDR）：偏离比率（Deviation Ratio, DR）：平均偏离距离（Average De
2025-02-27 23:01:13
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原创 智驾大模型常见技术指标及含义
以上指标与论文反映了智驾大模型在提升安全性、效率及泛化能力方面的核心进展。如需进一步了解具体模型实现或数据集细节，可参考相关论文及企业技术报告（如特斯拉AI Day、华为智能驾驶白皮书）。智驾大模型的技术指标主要围绕。
2025-02-27 22:58:52
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原创 3D Gaussian Splatting（3DGS）的核心原理
通过显式的高斯分布建模，在实时性、动态场景适应性和多传感器融合方面展现出独特优势，成为自动驾驶三维感知的理想工具。其高效的渲染能力和灵活性，使其在实时建图、障碍物检测、仿真测试等场景中具有广阔应用前景。随着算法优化与硬件升级，3DGS有望成为自动驾驶三维感知的新一代核心技术。
2025-02-23 15:59:00
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原创 自动驾驶中planning为什么要把横纵向分开优化？
联合优化横向和纵向需要高维状态空间搜索（如同时优化位置、速度、航向角），计算复杂度呈指数级增长。尽管存在耦合场景的局限性，但在当前技术阶段，这一策略仍是工程实践中的主流选择。从动力学模型来看，横向和纵向的控制输入（如方向盘转角、油门/刹车）对车辆状态的影响。分拆后，两者可分别采用最适合的算法（如横向用样条插值，纵向用模型预测控制 MPC）。将车辆运动投影到车道中心线的切向（纵向）和法向（横向），生成横向位移的平滑轨迹。分离开横向和纵向优化，可以更清晰地定义约束条件，避免联合优化时的复杂耦合。
2025-02-23 15:45:47
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原创 为什么基于高斯的表示方法（Gaussian-based Representations）在建模城市场景中有效？
基于高斯的表示方法（如3DGS）通过显式、可编辑的3D高斯分布，在城市场景建模中实现了。
2025-02-23 12:51:25
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原创 如何理解模仿学习（Imitation Learning, IL）
是一种机器学习范式，其核心目标是让智能体（如自动驾驶车辆、机器人）通过观察专家（如人类驾驶员）的示范行为，学习模仿专家的决策策略。与强化学习（RL）依赖环境奖励信号不同，IL直接从专家提供的状态-动作对中学习映射关系，属于监督学习的扩展。
2025-02-22 14:04:58
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原创 2024.12.14随想
回过头来看智己的第一辆车要40w+，定位的是轻奢，对标的是特斯拉，现在也慢慢放下身段，全员上阵做销售，现在车的品牌太多了，说到底，一年会诞生出很多新的汽车品牌，一年又会消失很多，本着创一个牌子，搞一个公司，拉一波融资，整的好上市，整的不好有可能是整合，整的不好，就原地解散。其实这个问题主要看的是无效内卷，还是真的要做事。最近的一年，汽车圈的日子都不是很好过，尤其是最近闹的沸沸扬扬的极越汽车原地解散，之前还有禾多，合众，宝马i3也降到了20w以内，以前的bba，现在好像也走起了新价比，这其中的原因是啥？
2024-12-14 13:21:02
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原创 2024.12.11 随想
说到识人，lz多少还是经验比较浅的，自认为做mentor，为下面的同学取谋取福利，这点还是做的不错的，但是也会遇到一些小同学，有些自我预期会很高，有些小心思会比较多，也有一些很老实，哈哈哈哈，会发现高一个纬度看，每个人都是一个独立的个体，每个人都不一样，好像是废话。今天和mentor聊天，发现mentor的各方面认知是远远高于lz的，知人善用这个点，真的非常重要，mentor聊到不同的tl，不同的性格，不同的做事风格，不同的习惯，但是每个人又可以用到恰到好处，这点真的佩服。
2024-12-12 00:05:34
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原创 2024.12.10 随想
早上起来运动了10min，也正常吃了早饭，就是现在这个算是迪拜作息了，正常有四个小时的时差了，下次得倒腾下，争取来个日本的时差，也就1个小时还能接受，正常小伙伴我感觉23点都睡了，想想lz，12:40了，在这疯狂敲键盘，顺道还分析了case，回复了群里消息，嗯，下次得改改，早上回！
2024-12-11 00:41:58
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原创 乱七八糟：工作快五年的一点点想法
之前，LZ每年都会进行复盘，回顾过去一年中工作，生活的点点滴滴，有做的好的地方，也有可以改进的地方，就像lz说的，尽人事，听天命，每天进步一点点。虽然博客上面的更新变少了很多，确实，一部分时候是因为懒🤣，三年前lz其实跳槽了，所以整个公司的节奏，生活都和之前不太一样，所以一些技术文档，就写在公司的内部空间里面，也就没有搬出来，后面有机会慢慢把这两年欠的博客补回来吧。
2024-05-03 14:52:17
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原创 Paper reading：Fine-Grained Head Pose Estimation Without Keypoints （CVPR2018）
Paper reading：Fine-Grained Head Pose Estimation Without Keypoints （CVPR2018）一、 背景为什么要读这篇论文，因为LZ之前要做头部姿态估计，看到一些传统的方法，都是先进行人脸检测，然后再进行关键点定位，当然现在可以一起做，anyway，得到最后的关键点位置，再使用一个通用的3D人脸模型，通过solvePnP来得到最终的头部姿态，但是不管是脑子中考虑还是最后的动手实践，得到的结论就是这种方式的头部姿态方法不robust。可以想一下：每
2022-12-06 13:32:13
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原创 VSCODE:代码块折叠设置
LZ在使用vscode的时候，出现代码块无法折叠的问题，这个对于比较长的脚本，阅读起来非常不友好，于是找了个方法，很简单，做个记录。修改EditorFoldingStrategy选项的值为indentation。在输入框输入folding，文件->首选项->设置。小技巧，写了备查就行！...
2022-07-25 11:20:00
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原创 乱七八糟：程序员（媛）请保护好自己
LZ并不是标题档，只是有感而发，终极的目标就是，程序员（媛）们请保护好自己，尤其是应届生，要明白领导是真的器重你，还是说在对你使用PUA。
2022-07-24 16:03:15
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原创 自动驾驶：常用缩写对照表（持续补充中。。。）
常用词汇持续积累中。。。 英文缩写 中文全称 英文全称 ABS 防抱死制动系统 Anti-lock Braking System ACCS 自适应巡航控制系统
2022-05-07 11:43:51
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原创 乱七八糟：跳槽半年后的周六
一、背景LZ是19年硕士毕业，7月进入一家公司的软件技术中心，担任人工智能算法工程师，在21年8月跳槽到新的公司，做的是研发工程师，但是职责细化了很多，主要负责做多传感器融合和后续模型的评测等。二、一些变化2.1 工作节奏之前的公司属于类似国企的状态，正常是朝九晚五，周二周四到八点，然后大小周，这样每个月会因为加班的原因有3天的调休时间，虽然lz的老大还是比较push的状态，但因为整个公司感觉都比较佛系，所以还是比较有生活的，下了班经常去健身，去到处逛逛，好悠闲。。。现在的公司属于一家创业公司，首
2022-03-12 13:10:27
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原创 VS code：循环输入密码
问题描述：LZ经常会使用vs code来远程登录服务器，今天碰到一直循环输入密码也无法登录，为了排除网络问题，直接使用终端是可以登录到服务器上的，所以应该是vs code的问题。解决方案：菜单栏里view，点击command palette输入remote-ssh: kill vs code server on host…输入密码即可重新登录然后等待一会儿，即可登录。参考： https://blog.youkuaiyun.com/qq_36332660/article/details/12038470
2021-12-13 10:59:13
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原创 Onnx：前向验证准确性（onnx模型与pth结果对齐）
Onnx模型前向验证说明：下方代码对应的是模板代码onnx_path是对应onnx的路径，data_path是pth模型前向保存的网络输入和网络输出输出的打印比较多，可按照自己需求进行关闭import onnxruntimeimport torchimport pickleimport numpy as npimport onnxonnx_path = "***.onnx"data_path = "***.pkl"# 获取onnx网络的输出model = onnx.load
2021-12-02 19:49:33
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原创 python:中文输出报错UnicodeEncodeError
python遇到的一个小问题UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 1368-1376: ordinal not in range(128)这个是在文件中存在中文，输出的时候报错，加上下面的一段代码，问题解决import sysimport codecssys.stdout = codecs.getwriter("utf-8")(sys.stdout.detach()) 简单记录下就好。
2021-11-18 20:29:48
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原创 Linux：显示设置问题
昨天LZ遇到一个比较坑的问题，好久没做记录了，今天更新一下这个坑。问题背景：LZ是在ubuntu下运行代码，之前使用plt.show()是可以显示图形的交互界面的，但是昨天一直会报一个错误：Could not connect to display localhost:10.0经过各种百度和google之后，很多小伙伴给出的都是import matplotlibmatplotlib.use('Agg')import matplotlib.pyplot as plt这个方案对LZ是不适用的，
2021-10-26 10:55:57
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原创 TMUX: 提升工作效率的神器
TMUX: 提升工作效率的神器1.简单介绍换新工作，小伙伴刚开始就问："你知道tmux吗？那个很好用！"好吧，LZ不知道，所以简单记录一下，同时也介绍给其他小伙伴，好东西要分享，用完发现，真香！tmux 是两个单词的缩写，即“Terminal MultipleXer”，意思是“终端复用器”。2.常用命令tmux # 启动tmux环境，默认取名为0，如果想设定会话名字可以使用tmux new -s nametmux ls #查看tmux开启会话tmux a -t name # 重新attach
2021-08-19 21:32:48
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原创 乱七八糟：迟到的入职两年个人总结
迟到的入职两年个人总结1. 背景lz是19年6月毕业的，7月8日入职现在的公司，现在是2021年7月29日，已经整整两年多1个月了，所以说是迟到的个人总结吧。lz在公司担任的是人工智能算法工程师，主要是根据产线的需求，进行需求分析和技术预研，然后通过阅读现有paper，来确定对应的技术方案，最终完成模型训练，并配合前后端同事完成移植工作。入职一年的个人总结：https://felaim.blog.youkuaiyun.com/article/details/1070696992. 学会思考经过两年的工作，我觉
2021-07-29 17:39:33
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原创 Git：Github镜像网站
最近github不知道为啥一直登不上，经过多次尝试，找到一个Github的镜像网址，做个记录吧镜像地址：https://git.sdut.me/
2021-07-29 14:13:32
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matlab 蚁群算法报错 小白求助
2016-07-09
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