SLAM开发环境

最新推荐文章于 2025-09-27 06:07:36 发布

原创

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SLAM开发环境搭建

准备

操作系统ubuntu18.04
《视觉 SLAM 十四讲》第二版源码在高翔GitHub上下载GitHub
#安装必要库，将安装一堆新包，包括gcc，g ++和make
sudo apt install build-essential
打开 /etc/ld.so.conf 添加一行内容：/usr/local/lib，保存退出再运行 udo ldconfig，避免错误 ***: cannot open shared object file（没有配置共享库所在文件夹的路径）
使用的是opencv-4.3.0 安装教程

CMAKE

cmake 用来管理c++项目源代码
	cmake ..  		根据CMakeLists.txt文件，去生成makefile
	make -j4  		根据makefile文件内容编译工程，即生成可执行文件
	make install 	将可执行文件、第三方依赖包和文档复制到正确的路径

安装cmake

#到cmake官网下载最新的cmake
https://cmake.org/download/

#下载后解压,然后进入目录执行:
cd cmake-3.**
./bootstrap
make -j8
sudo make install
#验证版本
cmake --version

#使用以下指令解决缺库问题（Could not find OpenSSL）：
sudo apt-get install libssl-dev

slam开发环境

在ubuntu上安装slam发环境建议先安装opencv，opencv的依赖与下面要安装的依赖有重复。

安装Eigen

#终端输入
sudo apt-get install libeigen3-dev

安装sophus

#无需要安装直接将sophus复制到/usr/include中(qt中直接引库,调用.hpp)
sudo cp -r /slambook2/3rdparty/Sophus/sophus /usr/include

安装Pangolin（在slambook2/3rdpart/Pangolin）

#安装依赖库
	sudo apt-get install libglew-dev # OpenGL库
	sudo apt-get install pkg-config
	sudo apt-get install doxygen

#进入Pangolin源码目录，创建build 目录,cd build 运行
sudo mkdir build && cd build
#生成Makefile
sudo cmake ..
#编译
sudo make -j8
#安装
sudo make install

#错误信息
	CMake Error at external/pybind11/tools/FindPythonLibsNew.cmake:95 (message):
	  Python config failure:
	  Traceback (most recent call last):
	    File "<string>", li