使用ROS节点控制PX4——总体流程

1.安装ROS IDE：

        Roboware Studio（只支持linux）,网址：http://www.roboware.me

        Roboware可以很方便的创建工作空间，编写程序后可以自动更新CmakeLists文件，将节点加入工作空间中。

2.创建工作空间，编写相应节点

        Roboware有相应的指导手册，根据手册说明，正常创建就可以，没有太多需要注意的地方。

        上图的cpp文件经过编译后会在下方imav工作空间中自动生成相应的节点。

3.以PX4高度控制为例

        在让飞机真正飞行前一般都要在系统上进行仿真测试，仿真软件主要有两种：jMAVSim和gazebo

        笔者这里主要使用第一种，运行jMAVSim无需进行额外的环境配置，在对应的程序安装位置，启动程序即可打开。

cd Firmware
make posix_sitl_default jmavsim

接下来进入PX4地面站的安装目录，打开QG

cd qgroundcontrol/
./qgroundcontrol-start.sh

进入QG

当在地面站中将飞机起飞后，再切到offboard模式，仿真器中的飞机就会开始执行编写的节点，具体操作如下：

运行mavros

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

运行任务节点（roslaunch中已经包含roscore，无需运行）

rosrun imav holdheight

如图所示，切到offboard后，飞机执行任务节点，在2m悬停。