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RSS订阅原创 【雷达原理】第六章：距离测量
雷达测距精度是测距值与目标实际值的差值，用均方误差衡量，主要影响因素有电磁波传播速度变化、大气折射和测读方法。系统误差可校准，随机误差不可校准且是衡量测距精度的主要指标。
2025-01-06 14:20:44
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原创 【雷达原理】第四章：显示器
编队扫描和随机扫描之间的最大区别在于图像的绘制，无论编队扫描将非粒子辐射指向整个屏幕，但在向下方向上一次仅包含一条线。它的显示方式类似于二维极坐标系统，雷达站点位于显示屏的中心，目标的相对位置通过极坐标表示，其中距离以同心圆的形式显示，方位角则以从北向顺时针的方向表示。：A显是一种一维信号显示方式，主要用于显示雷达回波信号的强度（振幅）与时间（距离）的关系。由于雷达发射的电磁波在遇到目标时会产生回波信号，A显通过对回波信号的分析，提供目标的距离信息。：A显主要用于雷达系统的测试和校准。
2024-12-02 22:40:05
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原创 【雷达原理】第三章：接收机
为了得到较好的抗过载效果，增大允许的干扰电压范围，可以在中放的末级和相邻的前几级都加上瞬时自动增益控制电路。接收机的增益表示对回波信号的放大能力，通常表示为输出信号功率与输入信号功率之比，称为“功率增益。信号太弱，则不能检测出来；对应于不同的输入信号和噪声干扰，为了使接收机输出端的信号噪声比最大，波形失真最小，要求滤波器有一个最佳的频带宽度和频率特性形状，以实现最佳滤波。自动增益控制（AGC）采用反馈技术，根据接收到信号的平均幅度（功率）调整 IF 放大器的偏置（放大），进而达到自动调整接收机的增益。
2024-12-02 22:26:42
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原创 【雷达原理】第二章：发射机
(两个信号的相位之间有确定的关系)。脉冲调制器主要用于脉冲方式工作的雷达发射机，脉冲调制器的任务是为雷达发射机的射频各级提供一定技术要求的大功率视频调制脉冲。调制脉冲有简单的矩形调制脉冲和比较复杂的编码调制脉冲或变脉冲宽度、变重复频率的脉冲串调制脉冲。在雷达信号处理中，维持相参性意味着接收到的信号保持了与发送信号相对相位的关系，有助于保持信号的完整性和目标回波的特征。，难以产生复杂信号波形，相继的射频脉冲信号之间的相位不相等，因而往往难以满足脉冲压缩、脉冲多普勒等现代雷达系统的要求。能够产生复杂的波形。
2024-11-28 21:57:09
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原创 【雷达原理】第一章：绪论
设雷达与飞机间距离为R，雷达的发射功率为Pt，雷达的发射增益为Gt，雷达的接受增益为Gr，接收面积为A，飞机的接受功率为Pr’，飞机的有效接收面积为δt。要计算雷达接受功率Pr等于什么？的定义是：天线在某一规定方向上，辐射功率通量密度与参考天线在相同输入功率时最大辐射功率通量密度的比值。计算分为两个部分：雷达对飞机发射，飞机的散射回波。发射机、接收机、天线、开关、显示器。detection探测。
2024-11-27 23:19:56
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原创 自动控制原理--面试问答题
d ：指输出响应第一次达到稳态值50％所需的时间。(2)上升时间 t_r ：指输出响应第一次上升到稳态值所需要的时间。对于欠阻尼二阶系统，通常采用由0上升到稳态值的100％所需的时间；对于过阻尼系统，通常采用由稳态值的10％上升到稳态值的90％所需的时间。(3)峰值时间 t_p ：指输出响应超过稳态值而达到第一个峰值 c。以下文中的，例如 s_1 为 s下角标1。
2023-11-08 22:37:55
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原创 华为Atlas 200I DK A2开发者套件--基础使用配置
Atlas 200I DK A2基础使用配置方法。准备好键鼠、显示器、网线、USB拓展器。
2023-10-18 17:00:28
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原创 ROS小车——编写launch文件（8）【ROS保姆注释教学】
本系列博客参照《ROS机器人编程原理与应用》一书，搭载平台为冰达ROS小车，注释详细，持续更新，点个关注吧！
2022-11-04 11:57:55
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原创 ROS小车——发布与订阅节点（7）【ROS保姆注释教学】
本系列博客参照《ROS机器人编程原理与应用》一书，搭载平台为冰达ROS小车，注释详细，持续更新，点个关注吧！
2022-11-03 01:08:24
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原创 ROS小车——创建ROS功能包（6）【ROS保姆注释教学】
本系列博客参照《ROS机器人编程原理与应用》一书，搭载平台为冰达ROS小车，注释详细，持续更新，点个关注吧！
2022-11-02 21:23:50
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原创 ROS小车——stage机器人仿真器（5）
在有新的slam算法或路径规划算法改进时，使用真实ROS小车实验可能比较麻烦，采用仿真环境的小车测试可以随便换算法，随意改进。提示：这里对文章进行总结：例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。
2022-10-26 21:07:00
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原创 深度分析 ORB-SLAM3 中的数据挖掘与知识发现应用
本报告根据 IEEE Transactions on Robotics 期刊的 2021 年文章 ORB-SLAM3: AnAccurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM 的内容并复现代码总结而成。代码地址为：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3。
2022-10-26 00:29:02
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原创 ROS小车——分布式通讯配置（2）
暂无提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考提示：这里对文章进行总结：例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。
2022-10-23 00:15:51
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原创 ORB-SLAM2系列第六章—— 跟踪线程
系列文章目录ORB-SLAM2系列第一章——简介ORB-SLAM2系列第二章——ORB 特征点提取ORB-SLAM2系列第三章—— 地图初始化ORB-SLAM2系列第四章—— 地图点、关键帧、图结构ORB-SLAM2系列第五章—— 特征匹配文章目录系列文章目录前言一、跟踪线程整体流程二、参考关键帧跟踪1.应用场景2.思路3.具体流程三、恒速模型跟踪1.应用场景2.思想3.具体流程四、重定位跟踪1.应用场景2.思想3.具体流程四、局部地图跟踪1.应用场景2.具体流程前言迎浏览我的SLAM专
2022-04-12 15:57:32
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原创 ORB-SLAM2系列第五章—— 特征匹配
系列文章目录ORB-SLAM2系列第一章——简介ORB-SLAM2系列第二章——ORB 特征点提取ORB-SLAM2系列第三章—— 地图初始化ORB-SLAM2系列第四章—— 地图点、关键帧、图结构文章目录系列文章目录前言一、单目初始化中的特征匹配二、通过视觉词袋进行特征匹配1.直观理解词袋2.为什么要研究BoW？3.如何制作、生成BoW？总结前言迎浏览我的SLAM专栏，包括slam安装运行、代码注释、原理详解，一起加油淦穿SLAM。一、单目初始化中的特征匹配初始化搜索匹配，对应函数
2022-04-06 17:25:23
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原创 ORB-SLAM2制作自己的数据集——保姆教学
首先安装好ORB-SLAM2并成功跑通TUM等数据集，具体可以参照：slam的环境配置大全–保姆教学ORB_SLAM2代码的简介安装运行有以上基础后就可以尝试自己制作数据集，用手机摄像头就可以完成。只需要三步：第一步：...
2022-04-04 20:26:00
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原创 ORB-SLAM2系列第四章—— 地图点、关键帧、图结构
文章目录前言一、 地图点1.地图点代表性描述子的计算2.地图点和特征点的区别？二、关键帧1.什么是关键帧？2.如何选择关键帧？3.关键帧的类型及更新连接关系三、 共视图 本质图 拓展树1.共视图 （Covisibility Graph）2.本质图（Essential Graph）前言迎浏览我的SLAM专栏，包括slam安装运行、代码注释、原理详解，一起加油淦穿SLAM。一、 地图点1.地图点代表性描述子的计算找最有代表性的描述子示意图最有代表的描述子与其他描述子具有最小的距离中值地图点法
2022-03-30 12:38:20
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原创 ORB-SLAM2系列第三章—— 地图初始化
文章目录前言一、为什么需要地图初始化？二、多视图几何基础1.对极约束示意图2.H矩阵求解原理3.哪个奇异向量是最优解？3.求解基础矩阵F总结前言迎浏览我的SLAM专栏，包括slam安装运行、代码注释、原理详解，一起加油淦穿SLAM。一、为什么需要地图初始化？在ORB-SLAM2中初始化和使用的传感器类型有关，其中单目相机模式初始化相对复杂，需要运行一段时间才能成功初始化。而双目相机、RGB-D相机模式下比较简单，一般从第一帧开始就可以完成初始化。为什么不同传感器类型初始化差别这么大呢？我们
2022-03-29 20:13:08
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原创 ORB-SLAM2系列第二章——ORB 特征点提取
文章目录前言一、关键点和描述子1.FAST关键点：2.FAST 描述子：二、 灰度质心法1.什么是灰度质心法？2.在一个圆内计算灰度质心三、 特征点角度计算1.steer brief2.IC_Angle 计算技巧四、金字塔的计算五、特征点数量的分配计算六、使用四叉树均匀分布特征点七、高斯处理1.高斯模糊2.高斯模糊常用的高斯模板八、特征点去畸变前言随着slam的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习，本文就介绍了orb-slam的基础内容。一、关键点和描述子1.FAST关键点
2022-03-28 14:01:04
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原创 mono_tum.cc系统构造函数——ORBSLAM2源码讲解（三）
文章目录前言一、mono_tum.cc*的源码及注释二、System函数1.system.h2.system.cc三、Tracking1.Tracking.cc2.ORBextractor.cc前言欢迎浏览我的SLAM专栏，一起加油淦穿SLAM！一、mono_tum.cc*的源码及注释本博客是以单目的形式来学习代码。以下为ORB-SLAM2源码的Examples文件夹下的Monocular的mono_tum.cc的源码及注释：/*** This file is part of ORB-SL
2022-03-28 12:00:22
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原创 ORB-SLAM2系列第一章——简介
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、ORB-SLAM2算法架构详解二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、ORB-SLAM2算法架构详解这是ORB-SLAM2文章中的系统线程和模块框架。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：.
2022-03-24 17:13:23
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原创 ORB-SLAM3论文详细解读
最近在搞ORB-SLAM3，程序已经跑了一遍，现在研读一下这篇论文。需要一些ORB-SLAM2的基础。有关SLAM的内容可以去我的SLAM专题。这篇论文可以点击链接免费下载：ORB-SLAM3:An Accurate Open-Source Libraryfor Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM加粗字体是笔记，普通字体是原文翻译。文章目录前言一、介绍二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言本文介绍了ORB-SLAM3系统，它是第一个使用
2022-03-24 11:26:25
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原创 ORB_SLAM3编译安装
在成功编译ORB_SLAM2的基础上，编译ORB_SLAM3很简单，只需要修改两处。首先，给出ORB_SLAM3在github上的地址 : ORB_SLAM3ORB_SLAM2的编译我分了两篇博客：slam的环境配置大全–保姆教学ORB_SLAM2代码的简介安装运行建议先搞一遍ORB_SLAM2，然后在其基础上修改如下两处就可以编译ORB_SLAM3啦。一、boost安装这里非常坑，官网上的依赖没有boost，但如果不安装boost会报很多的关于c++的错误，并且无法定位。进入boost官
2022-03-18 11:14:41
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原创 little white 的电脑DIY历程（小小白自摸教程）
希望更多的人尝试自己整改电脑，因为这真的很有趣！本文章讲解了升级一个笔记本电脑和组装一个台式机的历程，过程摸索艰难，所有操作都是第一次且一直查资料，欢迎按照我的思路自己尝试一下！文章目录前言一、笔记本升级（加内存条、固态、电池教程）1.加装内存条2.加装固态硬盘二、组装台式机1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：鲁大师这个app确实和流氓软件不一样，他帮我知道了很多自己电脑的配置，而且重装系统后一键升级各类去冬功能很赞。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可
2022-03-17 20:59:59
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原创 B站视频下载扩展工具
这个网址https://chrome.pictureknow.com/tutorial提供的插件挺好用，教程详细。会自动有一个下载按钮。视频下载成flv格式，在网页上转换成mp4即可。此插件下载。
2022-02-28 13:04:27
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原创 直接复制粘贴，十分钟安装ROS
今天是２０２２．２．１９，经过总结踩坑，以下方法在ｕｂｕｎｔｕ１８上可以十分钟安装完成ＲＯＳ，直接终端复制下面代码即可。设置软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'设置秘钥(不用担心，ROS是开源的，密钥直接下载就好了，不用买)sudo apt-key adv --keys
2022-02-19 21:45:10
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原创 Oriented Fast神奇高效的代码实现方式——ORBSLAM2源码讲解（二）
文章目录前言一、基础知识二、灰度质心法原理二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言本博客结合哔哩大学视频ORBSLAM2【ORBSLAM2源码讲解专题一】ORB特征点提取与均匀化策略和高翔的《视觉SLAM十四讲》总结。代码参照github的ORB_SLAM2_detailed_commentsORBSLAM2代码很经典，而且代码量大，会分成多个博客研究，下为slam专题的其他链接：代码要求环境做了总结，解决了配置中的一些常见问题：slam的环境配置大全–保姆教学代码如何运行记录：ORB_..
2022-02-14 21:00:16
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原创 ORB特征点提取与均匀化——ORBSLAM2源码讲解（一）
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、ORB特征均匀化策略对性能的影响二、ORB特征金字塔三、ORB提取扩展图像四、ORB特征均匀化总结前言本博客结合哔哩大学视频ORBSLAM2【ORBSLAM2源码讲解专题一】ORB特征点提取与均匀化策略总结。代码参照github的ORB_SLAM2_detailed_commentsORBSLAM2代码很经典，而且代码量大，会分成多个博客研究，下为slam专题的其他链接：代码要求环境做了总结，解决了配置中的一些常
2022-02-06 17:13:15
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原创 ORB_SLAM2代码的简介安装运行
本博客结合哔哩大学视频ORBSLAM2原理代码详解-1简介安装运行总结。代码参照github的ORB_SLAM2_detailed_commentsORBSLAM2代码很经典，而且代码量大，会分成多个博客研究。以下正文ORBSLAM2ORBSLAM2代码很经典，而且代码量大，会分成多个博客研究...
2022-01-30 10:40:19
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原创 slam的环境配置大全--保姆教学
本文参照哔哩大学的视频【高翔x助教黑熊x深蓝学院】视觉SLAM理论与实践环境搭建，我黑熊又来了！但是他那个没有安装包，而且视频中间出错一次。我这个根据安装无数遍后的踩坑而总结，根据每一步链接应该可以完成。首先每，个库的版本都很重要，把每个库都重新安装一遍最好。1、...
2022-01-20 20:39:34
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原创 【李宏毅机器学习】Self-attention架构详解 | 全程手码，放心食用（2021p23、24）
Self-attention想解决的问题是什么呢？一般network input 都是一个向量，输出可能是一个类别或者标量。假设我们遇到一个复杂的问题，输入是一排向量。假设输入为一个句子，每个词作为一个向量，即这个句子是多个向量。例如一段声音也可以当作一排向量，图中将25ms长度的声音信号当作一个向量。一秒声音信号可以分为一百个向量。那么输出都应该是什么呢？有三种可能：1、每一个向量都对应一个label，这个叫做Sequence labeling；机器回把句子的每个词都输出一个词性，动词名词
2021-12-31 10:15:47
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原创 【李宏毅机器学习】TransFormer框架基础储备知识（p51） 学习笔记 | 全程手码，放心食用
全文总结于哔哩大学的视频：李宏毅2020机器学习深度学习(完整版)国语2020版课后作业范例和作业说明在github上：点击此处李宏毅上传了2020版本的机器学习视频和吴恩达的CS229机器学习相比，中文版本的机器学习显得亲民了许多，李宏毅的机器学习是英文的ppt+中文讲解，非常有利于大家入门。吴恩达的CS229中偏向于传统机器学习（线性回归、逻辑回归、Naive Bayes、决策树、支持向量机等），李宏毅2020版本的机器学习中除了最前面的回归、分类，后面更多篇幅涉及卷积神经网络（CNN）、循环神经网
2021-12-06 23:16:23
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原创 【李宏毅机器学习】Convolutiona Neural Network 卷积神经网络（p17） 学习笔记
全文总结于哔哩大学的视频：李宏毅2020机器学习深度学习(完整版)国语2020版课后作业范例和作业说明在github上：点击此处李宏毅上传了2020版本的机器学习视频和吴恩达的CS229机器学习相比，中文版本的机器学习显得亲民了许多，李宏毅的机器学习是英文的ppt+中文讲解，非常有利于大家入门。吴恩达的CS229中偏向于传统机器学习（线性回归、逻辑回归、Naive Bayes、决策树、支持向量机等），李宏毅2020版本的机器学习中除了最前面的回归、分类，后面更多篇幅涉及卷积神经网络（CNN）、循环神经网
2021-12-01 22:21:52
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原创 【李宏毅机器学习】Why Deep Learning（p15） 学习笔记
全文总结于哔哩大学的视频：李宏毅2020机器学习深度学习(完整版)国语2020版课后作业范例和作业说明在github上：点击此处李宏毅上传了2020版本的机器学习视频和吴恩达的CS229机器学习相比，中文版本的机器学习显得亲民了许多，李宏毅的机器学习是英文的ppt+中文讲解，非常有利于大家入门。吴恩达的CS229中偏向于传统机器学习（线性回归、逻辑回归、Naive Bayes、决策树、支持向量机等），李宏毅2020版本的机器学习中除了最前面的回归、分类，后面更多篇幅涉及卷积神经网络（CNN）、循环神经网
2021-12-01 22:15:26
726
原创 【李宏毅机器学习】backpropagation 反向传播（p13） 学习笔记
全文总结于哔哩大学的视频：李宏毅2020机器学习深度学习(完整版)国语2020版课后作业范例和作业说明在github上：点击此处李宏毅上传了2020版本的机器学习视频和吴恩达的CS229机器学习相比，中文版本的机器学习显得亲民了许多，李宏毅的机器学习是英文的ppt+中文讲解，非常有利于大家入门。吴恩达的CS229中偏向于传统机器学习（线性回归、逻辑回归、Naive Bayes、决策树、支持向量机等），李宏毅2020版本的机器学习中除了最前面的回归、分类，后面更多篇幅涉及卷积神经网络（CNN）、循环神经网
2021-12-01 22:10:01
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原创 Ubuntu环境下，如何进入以及退出conda base环境
进入conda base环境，终端命令：source ~/anaconda3/bin/activate
2021-11-30 21:11:06
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2021-11-05
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