qjworkman的博客

2010年4月，由3个硅MEMS陀螺构成的速率传感器组合SiReus首次在欧空局极地冰层探测卫星上作为姿态测量装置得到成功应用，精度达到10 - 20/h(3标准差)，国外硅MEMS陀螺在战术武器中，低精度领域已有批量应用。1996年后，全固态结构、全数字、低功耗的光纤陀螺在国外进入工程应用阶段，至今已趋于成熟，覆盖了高、中、低精度范围，并在海陆空天各领域获得应用，高精度产品的精度可达到0.001°/h(1个标准差)的水平，尤其在空间飞行器、舰船等领域有独特应用优势，在新研制的惯性系统中日益得到广泛采用。

在 Linux 中，要确定 Git 代码库当前使用的是哪个 SSH 密钥以及它的地址（路径），可以通过以下几个步骤来排查和确认。🔍 原理说明Git 本身不直接存储 SSH 密钥路径，而是通过 ssh 命令与远程仓库通信。SSH 密钥的使用由 ~/.ssh/config 文件或默认的 ~/.ssh/id_rsa, ~/.ssh/id_ed25519 等文件决定。这里的 git@github.com 会去查找 SSH 配置中是否定义了 github.com 对应使用哪个私钥。

top 是 Linux/Unix 系统中一个非常强大且常用的实时系统监控工具，它能动态显示系统中运行的进程以及整体资源使用情况。理解 top 的每一部分信息，有助于快速诊断系统性能问题。✅ 结论：当前 CPU 主要用于用户程序，系统整体负载尚可，未见明显瓶颈。一、第一部分：系统概览信息（头部几行）二、第二部分：进程列表（主体部分）

要安装上述任何一种工具，可以使用apt包管理器，例如安装iftop可以通过命令 sudo apt-get install iftop 来完成。选择合适的工具取决于你的具体需求和对输出信息的理解能力。在Ubuntu中，有多种工具可以用来查看网络拥堵情况或进行网络性能分析。

你遇到了这个错误：深色版本这说明系统在 /root/.ssh/ 目录下找不到 id_rsa 这个私钥文件。🔍 原因分析✅ 解决方案✅ 步骤 1：确认你是否真的需要使用 root 用户通常 不建议使用 root 用户进行 Git 操作。你应该使用普通用户（如 ubuntu、user、yourname）来管理代码。👉 建议切换到普通用户：bash深色版本su - your-username # 替换为你的普通用户名或如果你在 Ubuntu 上：bash深色版本。

Virtual_box 双向复制粘贴设置Ubuntu20.04。[01] 安装Virtual_box增强功能。设备>>共享粘贴板>>选择双向。

【代码】USB串口设备绑定规则配置。

step 01:setp 02:

2、新建端口绑定文件( xxx.rules ), 参照如下。1、进入 /etc/udev/rules.d，文件夹。3、文件赋权限，重新加载 所有的.rules。

interfaces修改配置

Remote Explorer（远程资源管理器）通常是指一种工具或功能，允许用户通过网络连接访问和管理远程服务器或设备上的文件和资源。这类工具包括但不限于微软的Remote Desktop、各种云服务提供商的管理控制台以及一些第三方开发的远程管理软件。Remote Explorer链接需要联网的原因主要是因为它本质上是依赖互联网来建立与远程服务器或设备之间的通信链路。总之，联网是Remote Explorer这类工具工作的基础，它使得跨越地理限制的操作成为可能，并且保证了操作的安全性和效率。

在Raspberry Pi 6S（或任何其他型号的Raspberry Pi）上重新安装Linux系统并制作系统镜像，你可以按照以下步骤操作。这个过程大致分为准备阶段、安装操作系统、配置系统和制作系统镜像。注意：确保/dev/sdX是正确的设备名，并且new_image.img是你希望保存的镜像文件名。以上步骤应该可以帮助你在Raspberry Pi上重新安装Linux系统并制作系统镜像。验证镜像：使用md5sum或sha256sum验证镜像的完整性。安装额外软件：根据需要安装额外的软件包。

在Raspberry Pi 6S（或任何其他型号的Raspberry Pi）上重新安装Linux系统并制作系统镜像，你可以按照以下步骤操作。这个过程大致分为准备阶段、安装操作系统、配置系统和制作系统镜像。注意：确保/dev/sdX是正确的设备名，并且new_image.img是你希望保存的镜像文件名。以上步骤应该可以帮助你在Raspberry Pi上重新安装Linux系统并制作系统镜像。验证镜像：使用md5sum或sha256sum验证镜像的完整性。安装额外软件：根据需要安装额外的软件包。

它主要功能是将有线网络信号转换为无线信号，为无线设备（如手机、笔记本电脑）提供 Wi-Fi 接入服务。客户端模式下，路由器本身作为一个“无线客户端”去连接另一个无线网络（就像手机连接 Wi-Fi 一样），然后通过有线口为其他设备提供网络。❌ 缺点：如果多个路由器都用 Router 模式串联，容易造成“双重 NAT”，影响网络性能和某些应用（如游戏、视频通话）。❌ 缺点：仅限有线设备使用，无线设备无法连接此路由器（除非支持混合模式）。✅ 优点：简化网络结构，统一管理，无缝漫游（配合支持的设备）。

要避免在每次 git pull（或 git push）时都输入用户名和密码，你可以通过配置 Git 使用 SSH 密钥认证来实现。SSH 密钥认证是更安全且免密码的方案。✅ 步骤 2：将公钥添加到 Git 服务器（如 GitHub、GitLab、Gitee 等）✅ 步骤 1：生成 SSH 密钥对（如果还没有）

众所知周深度学习(DL)中，神经网络需要依托数据优化各个神经元的参数，也就是训练。那么优化的是什么参数！！！

方法描述角度核心要素是否需要奖励信号典型应用场景深度学习模型结构/表示方式深层神经网络特征自动提取 否（视任务而定）图像识别、自然语言处理模仿学习学习方式/数据来源专家示范（状态-动作对）否机器人控制、自动驾驶强化学习学习范式/目标机制状态、动作、奖励、策略是游戏AI、资源调度。

网络数据结构或更具体地说，“信息在神经网络中的流动方式与连接拓扑(Connectivity Pattern / Inductive Bias)”来划分。这些模型共同构成了现代深度学习的架构动物园（Architecture Zoo），而选择哪种架构，最终取决于你的数据具有什么结构。

✅ 总结神经网络不是单一技术，而是一个多维设计空间。目标函数（定义优化方向）正则化策略（控制泛化）初始化与归一化（保障可训练性）数据与任务（一切设计的起点）🌟 真正强大的AI工程师，不是记住模型名字，而是理解这8个维度如何组合以解决实际问题。

这是一个非常好的问题，涉及到卡尔曼滤波中协方差更新的两种不同形式：标准形式和对称/等效形式。它们看似不同，但实际上在理论正确性、数值稳定性、适用场景上有重要区别。下面我们详细分析。✅ 正确的协方差更新公式（理论完整版）🟩 完整对称形式（更精确）：🟨 简化形式（常用标准形式）标准教科书形式：这个公式是上面完整形式的一个代数简化结果，前提是在卡尔曼增益取最优值（即卡尔曼增益）时，两个表达式在数学上是等价的！🔍 为什么可以简化？

描述三维空间中刚体旋转的三种常见方式：轴角表示（Axis-Angle）、固定角（Fixed Angles） 和 欧拉角（Euler Angles），虽然最终都用于表达同一个旋转操作，但它们的定义方式、几何意义、优缺点和应用场景各不相同。下面详细解释这三种方法的定义、优缺点及对比。❌ 万向锁（Gimbal Lock） ❌ 无 ✅ 有（如 pitch=±90°） ✅ 有（如 pitch=±90°）✅ 插值能力 ⭐⭐⭐⭐☆（可转为四元数做SLERP） ⭐⭐☆☆☆（线性插值不自然） ⭐⭐☆☆☆（易出问题）

二阶加速度卡尔曼滤波

所谓样条曲线(Spline Curves)是指给定一组控制点而得到一条曲线，曲线的大致形状由这些点予以控制，一般可分为插值样条和逼近样条两种，插值样条通常用于数字化绘图或动画的设计，逼近样条一般用来构造物体的表面。工程中，很多实际应用场景都需要制作平滑的面、线。这些面、线都是被相应的条件约束。把这些需求和约束抽象为数理模型就是样板曲线。样条曲线是经过一系列给定点的光滑曲线。

我们目标是求 a → c 的旋转四元数 **q2​**。## 1.1、从一个坐标系（或向量）旋转到另一个的变换。- 从 b → a 的旋转四元数是 q0​。- 从 b → c 的旋转四元数是 q1​。

万向锁（Gimbal Lock）：万向锁是指在使用欧拉角（Euler Angles）表示三维旋转时，当俯仰角（pitch）为 ±90° 时，偏航角（yaw）和滚转角（roll）的旋转轴重合，导致系统失去一个自由度的现象。奇异性（Singularity）：奇异性是指在某种参数化表示下，旋转空间的雅可比矩阵（Jacobian）秩亏（rank-deficient），导致局部不可逆或导数不存在的点。这是一个更广义的数学概念，不仅限于欧拉角。

我们目标是求 a → c 的旋转四元数。

姿态角旋转的类别主要涉及有内旋(欧拉角)和外旋(固定角)，姿态角按照旋转轴是x轴，y轴和z轴的顺序可以通俗的叫做横滚角(roll)、俯仰角(pitch)和航向角(heading/yaw)。

【代码】姿态变换描述方程。

白噪声生成器

滤波算法

最小二乘法

专利审批和专利法权