信息融合之卡尔曼滤波

KF(Kalman filtering)

硬件不够，算法来凑，上世纪阿波罗登月工程中，由于数据的真值深度的淹没在测量噪声中，致使相关工程的进展非常困难。卡尔曼该算法躬身入局，解决滤波相关的关键问题，名声大噪。

经典方程(五个)

时间更新方程(两个)：

$${\hat{x}}_{\hat{k}}=A{\hat{x}}_{k-1}+B{u}_{k-1}$$