ppp2006的专栏

2016年10月5日，谷歌宣布推出一个开源的实时同步定位与制图(SLAM)库，名为Cartographer，即制图者。开发人员可以用这个库实现二维和三维定位及制图功能。谷歌同时还开放了能将Cartographer集成到ROS、Toyota HSR及Turtlebot.ｒｏｓ版：　　https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/lates

ROBOTIS e-Manual v1.25.00   roboPlus managerhttp://support.robotis.com/en/techsupport_eng.htm#product/bioloid/beginnerkit/usefullinfo/dxl_configuration.htm#ID_Changehttp://support.robotis.com/en

使用xxd命令将文件转换为16进制文本。然后观察header字节格式。header info:AVE文件格式说明表　　偏移地址 字节数 数据类型 内 容 　 文件头00H 4 char "RIFF"标志 04H 4 long int 文件长度 08H 4 char "WAVE"标志 0CH 4 char "fmt"标志 10H 4 　 过渡字节（不定） 14

项目：Qbo’s concept and designWhen I started I was sure that this robot had to be “realistic”. I did not want to develop a biped robot or a robot with arms because I knew I would fail due to the lac

http://openqbo.org/forum/viewtopic.php?f=32&t=697&p=2645&hilit=xe%2Fdownload_en#p2645http://www.robotis.com/xe/download_en/1132559Changing the ID of the DynamixelThe easiest way to change the

qbo_arduqbobo_arduqbo

验证txden信号状态的好方法是使用另一个channel，测量其txden，然后对比。ftdi utilities such as mprog:  http://www.ftdichip.com/Support/Utilities.htmFT_PROG is an enhanced version (and a replacement for) the previous utility

Robotis - USB2Dynamixel - PC Interface to Bioloid BusRS232 halfdeplex半双工模式：http://forums.trossenrobotics.com/archive/index.php/t-5899.htmlhttp://forums.trossenrobotics.com/showthread.php?6633-Dyna

http://openqbo.org/forum/viewtopic.php?f=14&t=719&p=3272&hilit=cloud#p3272Hey Guys!!It was advertised somewhere that we could hook up to "the cloud". People with Qbos all over the world co

http://openqbo.org/forum/viewtopic.php?f=4&t=4881. It appears that you have to launch QBO_Webi when you start/restart Q.bo's computer. Is there a way for Ubuntu to automatically run the “roslaunch q

How to program the QBoard1, 2 and 3http://openqbo.org/forum/viewtopic.php?f=32&t=690&hilit=firmware+qboardIf you are making your own Qboard or you are using one from scratch, you will need

不论是哪种传感器，超声也罢，红外也好，最终都是要经过firmware－－driver然后由上层应用软件来控制。比如避障，传统的单机控制器可能会由控制器自身进行计算。但这里以topic的形式发布出来，由应用软件来控制具体行为。就像pid控制算法一样，在控制器中计算后直接施加给电机。这样的好处是实时性得到保障。在qbo_arduqbo/src/lib_qbo_pyarduqbo.py 文件

USB2Dynamixel转换器robotPlus软件AX-12A伺服控制器和电机。18日.一直提示：COMM_RXTIMEOUT.there is no status packet.19日.想到使用dynamixel_sdk中的测试包。example/ReadWrite测试case。修改设备索引。一样不行。看到资料说Default_id应该为1。修改后仍然不行。看到论坛说

eSpeak is a compact open source software speech synthesizer for English and other languages, for Linux and Windows. http://espeak.sourceforge.netespeak是语音合成工具。mbrola是语音文件。从text到phoneme转换由espeak完成。

知道两点坐标，怎么计算两点方向的方位角？答：首先计算坐标增量dx，dy(两个对应坐标分量相减，终点的减始点的)。若dx,dy中有一个为零时，根据另一个的正负决定方位角（0，90，180，270这四个中的一个，可画坐标轴图分析，但不要画为数学坐标哦）。若dx,dy都不为零；则计算a=arcatn(|dy/dx|)（这好像叫象限角）当dx>0dy>0时方位角=a;当dx0时

https://github.com/Atom-machinerule/Atoms_qbo_apps.gitppeix:fuerte_workspace$ cd sandbox/ppeix:sandbox$ lsAtoms_qbo_apps           lsd_slam  qbo_joint_odom  rgbd_launchdepthimage_to_laserscan

第四代i系列，工艺22nm、核心架构Haswell、接口LGA1150；　　第三代i系列，工艺22nm、核心架构Ivy Bridge、接口LGA1155；　　第二代i系列，工艺32nm、核心架构Sandy Bridge、接口LGA1155；intel每一代i系列CPU中，都有i3、i5、i7，分别对应低端、中端、高端；代数划分，同一代的i3、i5、i7都是相同的工艺、架构、接口，不

ROS下安装xtion pro live安装环境：ubuntu12.04 + fuerte1、执行$sudo apt-get install ros-fuerte-openni-kinect。2、执行$roscore。在ros环境下。3、执行$roslaunch openni_launch openni.launch，执行openni的节点，判断有没有安装成功。（这一步本人测试

直流减速电机带磁电 编码器The EMG30 (encoder, motor, gearbox 30:1) is a 12v motor fully equipped with encoders and a 30:1 reduction gearbox.http://www.robot-electronics.co.uk/htm/emg30.htm    减速比30.每圈360个脉冲。也就

ppeix:qbo_joint_odom$ rosmsg show sensor_msgs/JointStatestd_msgs/Header header  uint32 seq  time stamp  string frame_idstring[] namefloat64[] positionfloat64[] velocityfloat64[] effort

调试qbo_video_record问题1. roslaunch qbo_camera  qbo_stereo_node.launch   总是

問題调试工具:录制音频：arecord  播放音频:aplay录制视频:  合成音视频：ffmepg现象：1.网页页面上播放音视频文件时，只有画面无声音输出;原因：网页播放视频文件需要本地功放输出，因此浏览器所在电脑上插有耳机或喇叭才可以听到声音。2.生成的ogv文件，在浏览器上播放正常。但调试pc端用mplayer播放时声音明显被截断了。需要进一步调试，播放器

qbo_webi  要求安装cherryPy 软件：apt-get install python-cherrypy3

from poster.encode import multipart_encodeImportError: No module named poster.encodesudo apt-get install xmmsclientsudo apt-get install xmmsclient

self.urls = {'leftEye':'/image/snapshot?topic=/stereo/left/image_raw&quality=',                'rightEye':'/image/snapshot?topic=/stereo/right/image_raw&quality=',                #'rightEye':'/ima

以下具体分析获取int CQboduinoDriver::getOdometry(float& x, float& y, float& th){    std::vector data, sent;    CComando comand=comandosSet_.getOdometry;    int code=lockAndSendComand("base",comand,dat

CSrf10Controller 控制器中device_p_->getDistanceSensors(updatedDistances);//先

驱动代码中命令约定控制器单板上命令约定#define GET_VERSION 0x40#define ALL_SRF_UPDATE 0x41       //A//#define GET_BRUJULA 0x42          //B  //Ya no está#define RESET_ODOMETRY 0x42#define CHANGE_I2C_DIR 0x4

int StereoVision::calibrateStereo(int nx, int ny, int n_boards, float squareSize) {    bool singleCamara=true;    //true hace el calibrado de las camaras por separado y luego el estereo. False sol

base单板真是坑哥！系列单板就是从这个开始调试的。上电后即遇到

http://blog.163.com/gongda2005@126/blog/static/98598852012128101231799/■Annotated Database (Hand, Meat, LV Cardiac, IMM face) (http://www2.imm.dtu.dk/~aam/)■AR Face Database (http://cobweb.e

energy单板排查U1,U2TC4431驱动器控制MOSFET管子开关的时候

picoPSU-150-XTD2700MUDhttp://downloadmirror.intel.com/20716/eng/D2700MUD_ProductGuide02_English.pdf

ssh到远程命令行中，需要安装deb包。直接使用scp拷贝过去，然后sudo dpkg -idpkg命令常用格式如下：sudo dpkg -I linuxidc.deb#查看linuxidc.deb软件包的详细信息，包括软件名称、版本以及大小等（其中-I等价于--info）sudo dpkg -c linuxidc.deb#查看linuxidc.deb软件包中包含的文件结构（其中-

uvc_camera  相机驱动qbo_camera  qbo标定相关

发现有的地方使用urllib，有的地方使用urllib2。还有的地方混合用。urllib2 can accept a Request object to set the headers for a URL request, urllib accepts only a URL. That means, you cannot masquerade your User Agent str

qbo_internet_services需要通过ip地址来获取位置信息和天气信息。有一个网站接口，但国内访问不了。找到了一个替代的：http://www.thinkpage.cn/weather/api/  需要先注册用户，生成个人密钥。然后通过接口来访问。城市ID https://api.thinkpage.cn/v2/weather/all.json?city

urllib.urlopen(url[, data[, proxies]]) :    创建一个表示远程url的类文件对象，然后像本地文件一样操作这个类文件对象来获取远程数据。参数url表示远程数据的路径，一般是网址；参数data表示以post方式提交到url的数据(玩过web的人应该知道提交数据的两种方式：post与get。如果你不清楚，也不必太在意，一般情况下很少用到这个参数)；参数pro

遇到一个问题，qbo_arduqbo部署在机器人本体上。语音导航，语音识别和键盘控制模块如果也部署在本体上，存在电脑太卡的问题。从调试方便的角度，以及商业模式角度考虑，多机网络部署是一件很有意义的事情。关键点：1.  多机器网络要互通。   ping ssh2. 设置hostname。3. 设置ROS_MASTER_URI为统一的一台主机。这里设置robot-Lenovo机

1.  unenable to get odometry data  原因：commandNumber 和消息长度不正确。根本原因是串口通信被电机干扰了。2. 直接修改qbo_arduqbo/src/driver代码，添加打印，然后make之。重新运行就可以了。std::cout 3.qbo_cereal_port抛出异常，类型为socket unplugged4. cer