Ubuntu16.04+ROS Kinetic环境下svo编译运行

最新推荐文章于 2024-09-13 22:25:40 发布

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本文详细介绍了在ROS环境下搭建SVO（ Semi-direct Visual Odometry）SLAM系统的全过程，包括所需库的安装如Sophus、Fast、g2o、vikit及ROS依赖项，以及SVO的编译和运行步骤，最后通过标准数据集验证系统运行。

准备工作：

安装Sophus（这个库是维护的比较好的一个李群和李代数的库）

注: 其实你在运行其他版本的slam系统的时候大概率已经安装过，不过这里面执行一下，无伤大雅，也不会搞乱你的系统。

#catkin_ws 是自己创建的ROS工作空间，在之前的博客里面也有创建ROS工作空间教程
cd catkin_ws/src/SVO  #后面源代码拷贝到这个目录下，所以将svo需要的库也放在这里面
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

2. 安装Fast（用于Fast角点提取的一个库）

cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make

3. 安装g2o（一个非线性优化库，也和sophus一样，你大概率已经安装过，可选，但建议安装，至于环境变量，其实无需设置，执行完下面的命令即可）

cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

4. 安装vikit（这个其实是视觉开发工具包，vision kit，尤其是pcl非常依赖这个库，强烈建议安装。但有时候不同的版本适配不同的slam系统。svo可以使用下面的安装方式）

cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

5. ROS的依赖项（主要是cmake-modules，我用的Ubuntu的版本是Ubuntu16.04+ros-kinetic）我之前并没有安装这个依赖项，发生了很多cmake-modules的问题，解决方式也很粗暴，找不到cmake-modules，那我就去对应的CMakeLists.txt删掉对cmake-modules的依赖，结果竟然编译运行成功了。）但为了以防万一，还是建议安装下面的依赖项。

sudo apt-get install ros-indigo-cmake-modules 
  #indigo是我ros的版本，可以换成自己的，比如我的是kinetic，那就执行
//sudo apt-get install ros-kinetic-cmake-modules

SVO编译运行：

安装和编译

## 下载
cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git

## 编译
cd  ~/catkin_ws/  # 进入ros工作空间
catkin_make       #执行后会在catkin_ws /build和/devel 生成相应文件

note：

##在这里要注意下，opencv的版本时3.x的。我用的是opencv3.2的版本，如果报了关于opencv的错误，记得修改CmakeLists.txt,
把
#findpackage（opencv required）
修改为：
#findpackage（opencv 3 required）

用ROS测试标准数据集

1、首先是数据集下载，强烈推荐分段续传的方式进行数据集下载，数据集较大，约1.7G，分段续传方式很快：

wget -c rpg.ifi.uzh.ch/datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
## 下载到catkin_ws目录下就可以

2、打开新的终端

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch /home/<用户名>/catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo_ros/launch/test_rig3.launch

3、打开新的终端

rosrun rviz rviz -d /home/<用户名>/catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz

4、打开新的终端，运行数据集

cd catkin_ws
rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

然后就运行成功了~~~~

5、下一步打算运行在自己的usb摄像头下，奈何才疏学浅，一直未能成功，还望大佬多多指教，在此感激不尽................