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RSS订阅原创 STM32（七）：STM32指南者-通信实验
本实验编写一个程序实现开发板与电脑通信，（1）在开发板上电时通过USART发送一串字符串给电脑，然后开发板进入中断接收等待状态， （2）如果电脑有发送数据过来，开发板就会产生中断，我们在中断服务函数接收数据，并马上把数据返回发送给电脑。在同步通讯中，收发设备双方会使用一根信号线表示时钟信号，在时钟信号的驱动下双方进行协调， 同步数据。并行传输对同步要求较高，且随着通讯速率的提高，信号干扰的问题会显著影响通讯性能，现在随着技术的发展，越来越多的应用场合采用高速率的串行差分传输。
2024-07-23 16:59:44
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原创 STM32（六）：STM32指南者-定时器实验
在stm32当中，以此为基础，集成了多种功能，如：内、外时钟源选择，输入捕获，输出比较，编码器，PWM波输出等。高级定时器： TIM1/8是一个 16位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，还可以有三相电机互补输出信号，每个定时器有8 个外部 IO。通用定时器 ：TIM2/3/4/5是一个 16位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，其中，STM32F1 系列中，除了互联型的产品，共有 8个常规定时器，分为基本定时器，通用定时器和高级定时器。
2024-07-17 21:33:27
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原创 STM32（三）：STM32指南者新建工程常用配置
这一步的配置也不是配置一次之后完事，常常会因为各种原因需要重新选择，当你下载的时候，提示说找不到Device的时候， 请确保该配置是否正确。如图在F1标准库工程组织中的CMSIS部分的core_cm3.c实际是不需要的，是否留在工程里面没有任何影响，所有例程中都没有使用到它，此文件为官方库保留，已被其他代替。2、在Output选项卡中把输出文件夹定位到我们工程目录下的“output”文件夹， 如果想在编译的过程中生成hex文件，那么那Create HEX File选项勾上。路径没配全，见1、（3）、（4）
2024-07-10 15:43:47
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原创 STM32（二）：STM32工作原理
寄存器和存储器在计算机系统中扮演着不同但互补的角色。寄存器负责快速数据存取和处理，而存储器则提供大量数据和程序的存储空间。通过高效的数据交换和存储层次结构，计算机系统在性能和成本之间找到了平衡。这种分工和协作是现代计算机系统高效运行的基础。/* 外设基地址 */unsigned。
2024-07-09 15:31:01
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原创 STM32（一）：安装环境
野火指南者板子资料下载：https://doc.embedfire.com/products/link/zh/latest/mcu/stm32/ebf_stm32f103_zhinanzhe/download/stm32f103_zhinanzhe.html
2024-07-09 11:23:40
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原创 asdasdasdad
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc ! 'video/x-raw(memory:NVMM),width=3820, height=2464, framerate=21/1, format=NV12' ! nvvidconv flip-method=0 ! 'video/x-raw,width=960, height=616' ! nvvidconv ! nvegltransform ! nveglglessink -e
2020-08-19 09:33:47
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原创 ROS入门（六）：图像可视化
一、调用笔记本（或usb）摄像头参考：https://blog.youkuaiyun.com/zbr794866300/article/details/94625696?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2&utm_source=distribute.pc_relevant.no...
2020-04-07 17:28:37
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原创 临时（一）：YOLO3输出目标坐标
1、yolo3输出中心点坐标：在/darkent/src/目录下：image.c文件的draw_detections函数添加：//draw_location********************* float centra_x=(left+right)/2; float centra_y=(top+bot)/2; printf("X = %d,Y = %d\n...
2020-04-06 21:54:24
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原创 ROS入门（五）：ROS通信编程（动作编程）
参考：《ROS机器人开发实践》注：在 catkin_ws 工作空间下的功能包 learning_communication 下继续实现通信编程一、动作通讯模型二、动作编程实现1、服务编程流程：1、创建服务器;2、创建客户端;3、添加编译选项;4、运行可执行文件;2、自定义动作文件actiona、在learning_communication下创建action目录，在actio...
2020-04-02 17:06:28
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原创 ROS入门（四）：ROS通信编程（服务编程）
参考：《ROS机器人开发实践》注：在 catkin_ws 工作空间下的功能包 learning_communication 下继续实现通信编程一、服务通讯模型二、服务编程实现注：实现加法listener发布两个数给talker，talker相加后给listener1、服务编程流程：1、创建服务器;2、创建客户端;3、添加编译选项;4、运行可执行文件;2、自定义服务文件srv...
2020-04-02 16:22:54
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原创 ROS入门（三）：ROS通信编程（话题编程）
参考：《ROS机器人开发实践》注：在上节创建的 catkin_ws 工作空间下的功能包 learning_communication 下继续实现通信编程一、话题通讯模型二、基础话题编程实现1、话题编程流程：1、创建发布者（talker）;2、创建订阅者（listener）;3、添加编译选项;4、运行可执行文件;2、实现发布者（Talker）a、在如下目录下创建talker.c...
2020-04-02 15:48:45
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原创 ORB-SLAM2代码阅读（一）
ORB-SLAM2代码阅读（一）代码总逻辑参考：ORB-SLAM2详解（一）简介ORB-SLAM主要分为三个线程进行，分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。三个线程分别存放在对应的三个文件中，分别是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和LoopClosing.cpp文件中。ORB-SLAM2的总框架如下：（1）跟踪（Trackin...
2020-01-14 18:38:34
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原创 回环检测回环校正（二）：回环校正原理
回环检测回环校正（二）：回环校正原理一、回环校正概述参考：[1]徐宽. 融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.回环校正所要做的事是如何利用回环信息消除累计的误差。回环校正主要分为两个步骤：1、首先，进行回环融合，回环融合就是将回环检测匹配到的特征点所相关联的地图点融合，将重复的地图点剔除。2、然后进行当前帧位姿校正，利用回环检测得到的基础矩阵算出当前帧和回...
2020-01-09 18:55:29
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原创 回环检测回环校正（一）：回环检测原理
回环检测回环校正（一）：词袋模型一、回环检测的意义摘自论文：（自己敲实在太费时费力啦）[1]徐宽. 融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.二、词袋模型1、概述摘自《SLAM十四讲》未完…...
2020-01-04 18:09:22
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原创 相机模型（二）：双目相机
相机模型（二）：双目相机双目测距原理摘自论文：（自己敲实在太费时费力啦）[1]徐宽. 融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.
2020-01-03 16:57:45
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原创 特征点的检测（一）：ORB特征点检测
特征点的检测（一）：ORB特征点检测前言ORB 特征点是在 FAST 特征点和 BRIEF 特征描述子的基础上添加了尺度和方向的描述，首先讲解ORB特征点原理，然后用代码实现特征点提取ORB特征点摘自论文：（自己敲实在太费时费力啦）[1]徐宽. 融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.1、FAST特征点2、BREIF特征描述子3、ORB特征代...
2020-01-03 16:05:03
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原创 Win10+VS2015+OpenCV3.3.0下扩展OpenCV_contrib3.3.0
Win10+VS2015+OpenCV3.3.0下扩展OpenCV_contrib3.3.0一、说明图像处理及SLAM的学习过程中想自己尝试一些特征匹配代码，结果发现OpenCV3版本的特征匹配库函数都在OpenCV_contrib扩展包里，所以在已安装OpenCV3.3.0的VS环境下增添opencv_contrib扩展包，记录该过程及遇到问题的解决办法，最后成功安装。安装前系统已有设置：...
2020-01-03 11:26:28
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原创 Ubuntu16.04+ROS Kinetic：SVO（数据集运行）
SLAM探索（一）：Ubuntu16.04+ROS Kinetic：SVO（数据集运行）Preparation： 安装Ubuntu16.04 搭建ROS Kinetic环境主要内容：安装库用数据集跑SVO参考博客原址：https://blog.youkuaiyun.com/ouyangandy/article/details/89634871...
2020-01-02 13:43:08
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原创 Kdevelop入门
标随记（一）：Kdevelop入门Kdevelop的简单使用和简单调试参考：https://blog.youkuaiyun.com/qq_27806947/article/details/80119294
2020-01-02 13:41:55
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原创 Qt入门（计算机视觉作业为例）
计算机视觉作业（一）作业描述必做：彩色图像灰度化处理； 灰度直方图；选做：灰度图像的伪彩图像；实现环境VS2015+Qt5.7.0新建项目然后一路Finish建好工程后进行环境变量配置：包含目录添加：C:\Qt\Qt5.7.0\5.7\msvc2015_64\includeD:\opencv\build\includeD:\opencv\build\in...
2020-01-02 13:40:09
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原创 计算机视觉课程大作业：一维码的检测
一维码的检测说明用简单的数字图像处理方法实现一维码的检测（非识别），用于研一计算机视觉课程大作业评价：抗干扰能力太差代码int main(){ Mat dividedLinearStrength(Mat src); //1、读图 Mat src = imread("E:/opencv project/homework/week1/data/20.png"); //2、将彩图转化...
2020-01-02 13:35:38
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原创 两种更先进的边缘检测技术
两种更先进的边缘检测技术说明此为研一计算机视觉课程汇报，参考《数字图像处理_第三版_中_冈萨雷斯》中的Marr-Hildreth边缘检测器和Canny边缘检测器。1、PPT（上传）2、《数字图像处理_第三版_中_冈萨雷斯》（上传）...
2020-01-02 11:32:18
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原创 计算机视觉课程作业
计算机视觉课程（Win10+OpenCV+Qt）说明为记录研一计算机视觉课程作业代码而写，工程名为week1_qt，算是图像处理的入门，代码里可能有一些错误（原理或代码编写）week1_qt.h#ifndef WEEK1_QT_H#define WEEK1_QT_H#include <QtWidgets/QMainWindow>#include "ui_week1_qt...
2020-01-02 10:36:31
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原创 相机模型（一）：基础
相机模型一、针孔相机模型1、光心相当于小孔成像小孔；2、将P点投影到P’处，在图像上；二、几种坐标系世界坐标系描绘客观世界的绝对坐标系（真实世界位置）相机坐标系描述摄像机成像的三维坐标系，摄像机的光心为相机坐标系的原点图像坐标系描述了相机的成像平面，坐标原点为相机光心在图像坐标系的投影像素坐标系像素坐标系描述的是一个以像素为单位的平面二维坐标系，坐标系原点位于图像左上角（摄...
2019-12-26 17:45:02
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STM32（七）：STM32指南者-串口实验：21-test-USART1.zip
2024-07-23
STM32（七）：STM32指南者-串口实验：111串口调试软件
2024-07-23
STM32（六）：STM32指南者-定时器实验：32-test-TimGeneral2.zip
2024-07-21
STM32（六）：STM32指南者-定时器实验：32-test-TimGeneral1.zip
2024-07-21
STM32（六）：STM32指南者-定时器实验：33-test-TimAdvance2.zip
2024-07-21
STM32（六）：STM32指南者-定时器实验：33-test-TimAdvance1.zip
2024-07-21
STM32（六）：STM32指南者-定时器实验：SysTick定时器：19-test-SysTick.zip
2024-07-20
STM32（六）：STM32指南者-定时器实验：基本定时器：31-test-TimBase.zip
2024-07-17
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