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RSS订阅原创 CString转char*
CString转char*USES_CONVERSION;CString str;char * tmp= T2A(str);不要太好用
2020-09-16 14:01:27
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原创 mfc中mysql的API函数
mfc中mysql的API函数mysql_affected_rows() 返回被最新的UPDATE, DELETE或INSERT查询影响的行数。mysql_close() 关闭一个服务器连接。mysql_connect() 连接一个MySQL服务器。该函数不推荐；使用mysql_real_connect()代替。mysql_change_user() 改变在一个打开的连接上的用户和数据库。mysql_create_db() 创建一个数据库。该函数不推荐；而使用SQL命令CREATE DATABAS
2020-09-08 16:48:19
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原创 mfc分割窗口+自适应父窗口
mfc分割窗口+自适应父窗口首先添加重写的函数添加消息映射函数ONSIZE，并在调整前要判断分割窗口对象是否创建首先添加重写的函数BOOL CMainFrame::OnCreateClient(LPCREATESTRUCT lpcs, CCreateContext* pContext){ // TODO: 在此添加专用代码和/或调用基类 m_spliter.CreateStatic(this, 3, 1); m_spliter.CreateView(0, 0, RUNTIME_CLASS(C
2020-08-29 16:51:41
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转载 Opencv读取多张图片
SLAM基础代码学习作业:请编程实现将文件夹/rgb下以时间命名的序列图片重新命名为0000-9999的格式。#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#include...
2019-05-27 20:51:03
2543
转载 完美卸载office
简单好用。https://jingyan.baidu.com/article/f3ad7d0fcfe32509c3345bab.html
2019-05-13 15:13:57
2366
转载 ubuntu16.04编译VIORB
首先放上王京大神的链接:https://github.com/jingpang/LearnVIORB下载下代码后,在config/euroc.yaml文件中储存结果的路径以及读取数据的路径换成自己的.编译的过程,本来是用./build.sh来编译,但是我的电脑一用这个编译就卡死,所以就按照build.sh文件来一步一步编译.用gedit打开cd Thirdparty/DBoW2...
2018-10-30 19:54:19
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原创 VINS代码笔记
estimator_node.cpp系统入口 首先找到main函数,读取参数,设置参数, imu_callback: IMU测量的回调函数 imu_msg [接受到的IMU消息] 1. 执行con.notify_one();唤醒作用于process线程中的获取观测值数据的函数(怎么涉及到process线程的?) ...
2018-09-29 22:01:00
3488
转载 VINS紧耦合优化公式
前面求出了IMU测量误差及雅克比,还有视觉部分的残差及雅克比.那么最终的优化怎么处理的. 总的代价函数: 主要分为三个部分,按照顺序一次是:边缘化的先验信息、IMU测量残差以及视觉的观测残差. 优化模型的状态量是滑动窗口中的状态量: 第一个式子是滑动窗...
2018-09-11 16:41:59
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原创 clion调试ros程序
借用Felaim博主的一句话:磨刀不误砍柴工,用在这里太合适不过啦. clion调试ros程序,自己改了这里改那里,总是弄不好,还差点把环境变量改坏...想想后怕,做到现在,最不喜欢重装了.下面步骤: 1. 首先cd 到你工作空间(以vins为例)cd vins_catkin_ws2. 这个程序已经编译过了.(没有编译的我也不知道行不行,应该也可...
2018-09-11 16:37:17
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转载 VINS的视觉雅克比计算
这部分完全看五行缺帅wangshuailpp的博客.感谢大佬的博客. 首先计算的是残差的计算模型 论文中使用的是单位半球体的相机观测残差，是一个宽视野鱼眼或者全方位相机。相机的残差模型如下公式17所示： 大佬的推导用的是针孔相机模型 ...
2018-09-09 20:53:21
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转载 VINS初始化
系统的初始化主要恢复出尺度、重力、速度以及IMU的bias.因为视觉(SFM)在初始化的过程中有着较好的表现，所以在初始化的过程中主要以SFM为主，然后将IMU的预积分结果与其对齐，即可得到较好的初始化结果。 系统的初始化主要包括三个环节：求取相机与IMU之间的相对旋转、相机初始化(局部滑窗内的SFM，包括没有尺度的BA)、IMU与视觉的对齐(IMU预积分中的 α等和相机...
2018-09-07 10:46:18
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转载 IMU预积分及残差雅克比计算
前段时间推了泡泡机器人邱笑晨博士的IMU预积分公式,收获很大,再看到VIORB的时候,大都用的这一套公式. 后再看VINS的时候,VINS用的是连续时间的预积分,看一些大佬的博客,说代码里写的是离散时间的.这里将所看到的做一下整理. 要求的是: 即要求 这里要求的三个临时状态量只与IMU的...
2018-09-05 21:30:13
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原创 ORB-SLAM2代码整理--LoopClosing线程
找到线程的Run函数void LoopClosing::Run(){ mbFinished =false; while(1) { // Check if there are keyframes in the queue // Loopclosing中的关键帧是LocalMapping发送过来的，LocalMapping是Tracki...
2018-08-20 21:42:18
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原创 ORB-SLAM2代码整理--LocalMapping线程
Tracking线程 只是判断当前帧是否需要加入关键帧，并没有真的加入地图， 因为Tracking线程的主要功能是局部定位， 而处理地图中的关键帧，地图点，包括如何加入，如何删除的工作是在LocalMapping线程完成的LocalMapping::Run() 1 SetAcceptKeyFrames(false); 告诉Tracking，LocalMapp...
2018-08-17 22:09:42
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原创 ORB-SLAM2代码整理--tracking线程
首先,自己一开始看的代码是从官网上下的,看得好多不太理解的地方,很头痛,后发现了泡泡机器人的吴博和谢晓佳大神做的对ORB-SLAM2代码中文注释,写的很详细,超级感谢.地址:https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2 从码云中拷贝下来后,在clion中,无法实现跳转,因为注释部分大都在src文件夹中,我将带有注释的src文件夹替换了从官网下载...
2018-08-08 17:11:32
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原创 LSD-SLAM的SE3Tracking线程笔记
就SE3Tracker.cpp中trackFrame// ============ track frame ============ //将初始估计记录下来(记录了参考帧到当前帧的刚度变换),然后定义一个6自由度矩阵的误差判别计算对象ls,定义cell数量以及最终的残差 Sophus::SE3f referenceToFrame = frameToReference_initial...
2018-08-01 14:19:20
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转载 ubuntu16.04使用ros运行SVO
其中大部分内容按照 ubuntu16.04 ROS环境下配置和运行SVO此博客进行的. 在进行到(7)编译svo时,出现了很多Sophus的未定义引用,然后看到贺一家大佬的SVO代码笔记中也出现了因Sophus的编译问题,根据他博客里面的解决方法的链接cd ~/.cmake/packages/Sophus 因为我不知道怎么找到这个文件夹,所以用了cd lsvim 每个文件,出现了关于lsd的...
2018-07-06 14:30:18
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原创 SVO代码笔记
主要是frame_handler_mono.cpp关于ros部分不了解.做的笔记主要来方便保存,不定正确....initialize: 1.快速的特征检测:返回相机分辨率的宽度,高度,格子数,金字塔层数 2.边的检测:相同 3.这是一个绑定函数.(对boost不了解) 4.深度滤波线程addImage: 1.添加一张图像. 2.判断启动程序是否启动. 3.清理一些离的更近的关键帧. ...
2018-06-23 17:29:10
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原创 十四讲课后7.7
同样借阅的灰色的石头的博客.原代码利用的一元边,内部没有相机模型,自己理解的是一元边的构造函数需要Point,而二元边把这个point作为节点放入优化过程中,那一元边构造函数输入的point相当于把边的一端(point端)固定?优化pose来达到最终效果.而二元边是将point和pose都加进优化中.对雅克比的写出还是不是太理解.#include <iostream>#include...
2018-05-13 20:24:29
304
原创 十四讲课后7.6
真切的感受到了写代码会大大的加大对原理的理解.代码部分大部分借阅的灰色的石头的博客内容.#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui...
2018-05-13 20:15:55
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原创 经典SLAM学习
经典SLAM对比 ORB SVO 一、追踪ORB特征提取初始姿态估计（速度估计）姿态优化（Track local map，利用邻近的地图点寻找更多的特征匹配，优化姿态）选取关键帧二、地图构建加入关键帧（更新各种图）验证最近加入的地图点（去除O...
2018-04-03 08:39:42
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原创 关于高博视觉slam十四讲第5讲中PCL编译的问题
ubuntu16.04使用apt install安装的pcl在编译joinMap过程中，会出现一个bug，编译失败。-- Found OpenNI2: /usr/lib/libOpenNI2.so ** WARNING ** io features related to pcap will be disabled** WARNING ** io features related to p
2018-01-25 18:13:32
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原创 关于高博十四讲中由于g2o更新出现的问题解决
在高博视觉slam十四讲中的第6讲中实践g2o中出现了编译错误。/home/ze/am/slambook-master/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp:77:49: error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver >::BlockSolver(g2o::BlockSolver >::LinearSol
2018-01-17 11:32:51
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Visual-Inertial-Aided Navigation for High-Dynamic Motion in Built Environments
2019-04-19
Tightly-Coupled Monocular Visual-Inertial Fusion for AutonomousFlight
2019-03-05
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