ubuntu 16.04+ros kinetic + gazebo+ aws-robotics 室内环境导航仿真

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本文介绍了如何在Ubuntu 16.04上使用ROS Kinetic和Gazebo9进行室内环境导航仿真，特别是在aws-robomaker-small-house-world中操作turtlebot3。详细步骤包括gazebo环境的配置，解决gazebo7到gazebo9的升级问题，以及aws-robotics/aws-robomaker-sample-application-navigation导航包的使用。在仿真过程中，遇到的资源找不到问题和解决办法也被详细阐述。

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背景：aws-robotic ros-gazebo 仿真在ros2以及ros melodic 中的使用网上讲解较多，本文主要介绍ros kinetic +gazebo9 下turtlebot3 机器人在 aws-robomaker-small-house-world中的导航仿真。

一、 gazebo 室内环境

Project: aws-robotics/ aws-robomaker-small-house-world git链接：https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-small-house-world

(1)下载源码

$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-small-house-world
$ cd ../
$ catkin_make

（2）运行

$ source develop/setup.bash
$ roslaunch aws_robomaker_small_house_world view_small_house.launch

结果如下：

该室内环境需要在gazebo9以上版本中才能正常显示，因为ros-kinetic自带的gazebo7,运行以上launch会出现黑屏，此时需要将ros中的gazebo7卸载，重装gazebo9 环境，具体如下

卸载gazebo7

$ sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64 ros-kinetic-gazebo-*

设置镜像和 key

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

安装gazebo 9

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo9
$ sudo apt-get install libgazebo9-dev

新终端输入gazebo 看是否启动环境。

此类安装方法的问题是单纯的安装 Gazebo，但没有安装 gazebo_