通过对极几何求解相机运动

关于对极几何部分（无论看哪个都发现公式比较难懂…数学基因不足的忧伤），参考：
对极几何-两视图对极约束 基础矩阵
这是我认为讲的比较清楚的对极几何原理。
看到以上的原理得出的重要结论：

1、对极约束的重要结果就是从匹配的点中得出基础矩阵F
2、从基础矩阵F中分解得到相机的选择矩阵R和平移向量t