Ubuntu16.04+ROS Kinetic：SVO（数据集运行）

Ubuntu16.04+ROS Kinetic：SVO（数据集运行）

Preparation：

• 安装Ubuntu16.04
• 搭建ROS Kinetic环境

主要内容：

• 安装库
• 用数据集跑SVO

安装依赖项过程：

• １．安装Sophus（这个库是维护的比较好的一个李群和李代数的库）

#catkin_ws 是自己创建的ROS工作空间，在之前的博客里面也有创建ROS工作空间教程
cd catkin_ws/src/SVO  #后面源代码拷贝到这个目录下，所以将svo需要的库也放在这里面
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

• ２．安装Fast（用于Fast角点提取的一个库）

cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make

• ３． 安装g2o（一个非线性优化库，也和sophus一样，你大概率已经安装过，可选，但建议安装，至于环境变量，其实无需设置，执行完下面的命令即可）

cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

• ４．安装vikit（这个其实是视觉开发工具包，vision kit，尤其是pcl非常依赖这个库，强烈建议安装。但有时候不同的版本适配不同的slam系统。svo可以使用下面的安装方式）

cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

• ５．ROS的依赖项（主要是cmake-modules，我用的Ubuntu的版本是Ubuntu16.04+ros-kinetic）我之前并没有安装这个依赖项，发生了很多cmake-modules的问题，解决方式也很粗暴，找不到cmake-modules，那我就去对应的CMakeLists.txt删掉对cmake-modules的依赖，结果竟然编译运行成功了。）但为了以防万一，还是建议安装下面的依赖项。

sudo apt-get install ros-kinetic-cmake-modules

SVO跑数据集

• １．首先是数据集下载，强烈推荐分段续传的方式进行数据集下载，数据集较大，约1.7G，分段续传方式很快：

wget -c rpg.ifi.uzh.ch/datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
## 下载到catkin_ws目录下就可以

• ２．打开新的终端

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch /home/<用户名>/catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo_ros/launch/test_rig3.launch

• ３．打开新的终端

rosrun rviz rviz -d /home/<用户名>/catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz

• ４．打开新的终端，运行数据集

cd catkin_ws
rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag 

运行效果

具体方法

参考博客原址：https://blog.youkuaiyun.com/ouyangandy/article/details/89634871