SVO下载编译

最新推荐文章于 2025-03-18 23:35:50 发布

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参考：

https://blog.youkuaiyun.com/seymour163/article/details/53947764
https://blog.youkuaiyun.com/u011092188/article/details/77833022
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44684139/article/details/104803225
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44684139/article/details/105007316
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_30480651/article/details/95558823

☆https://blog.youkuaiyun.com/seymour163/article/details/53947764

还是那句话，不用看参考，来看我。

Semi-direct Visual Odometry(SVO)下载编译

玩完orbslam，slam学习仿佛进入瓶颈，所以跑几个开源代码试一试。这次玩SVO。

1.准备工作

（1）创建工作空间
见这篇博文：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44684139/article/details/105258750

只需要看这一段：
在这里插入图片描述

创建完工作空间后，在工作空间common_space下/src中新建一个文件夹，名叫SVO。

注意，这个文件夹不仅仅防止SVO的源码，还有SVO的一系列支持库也安装在这里，会比较方便。

在这里插入图片描述

2.安装依赖库

接下来进入SVO文件夹。

安装一系列依赖库，依据这个链接：

https://blog.youkuaiyun.com/seymour163/article/details/53947764

值得注意的是，有一个库比较特殊，叫做vikit，这个是提供一些有用的数学工具。

总结一下依赖库有：
1 Sophus李群库
2 Fast 角点检测库
3 g2o - General Graph Optimization （可选）
4 vikit - Some useful tools that we need
5 ROS 依赖项

但是玩了很久slam的人，除了fast检测和vikit可能其他的都有。

注意事项：

安装sophus库的时候，要注意，现在sophus版本迭代的原因，导致新版模板类sophus并不适用于这个SVO的源码。因此记得回滚：git checkout a621ff，这样安装才是旧版本的非模板类sophus。流程为：

/home/mjy/dev/common_space/src/SVO在终端打开，命令为：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

但是

有的童鞋已经安装过新版sophus了，想新旧两版共存，这样该怎么办呢？需要在cmake … 的地方加上安装路径CMAKE_INSTALL_PREFIX= ，这个路径我一般会选择在/usr/local/底下

流程为：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/Sophus_not_template ..
make
sudo make install

3.下载编译SVO

先克隆下来

cd /home/mjy/dev/common_space/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git

会出现一个文件夹rpg_svo

然后向bashrc中加入本ros空间（common_space）的环境变量

打开/.bashrc文件，加入这一行（如果之前加过，比如我在玩上一个orbslam的时候就加过，那就忽略这里）

source /home/mjy/dev/common_space/devel/setup.sh

然后在终端

$ source ~/.bashrc

最后回到common_space下（工作空间下），编译一下

catkin_make

就编译成功了。也有可能编译不成功。见补充

4.编译不成功的补充

由于之前新安装的sophus是单独自己定义的文件夹，因此源码并不能找到它。仔细观察报错内容，是vikit_common的报错。

那就让我们改一下sophus的寻找路径。

找到文件
/home/mjy/dev/common_space/src/SVO/rpg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt

第二十六行：

# FIND_PACKAGE(Sophus REQUIRED)  先注释掉这个，因为直接find是find不到的
set(Sophus_INCLUDE_DIRS "/usr/local/Sophus_not_template/include")
set(Sophus_LIBS "/usr/local/Sophus_not_template/lib/libSophus.so")

第65行左右，加一行：set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so) 这个必须加，否则也会报错

# Create vikit library
set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)
ADD_LIBRARY(${PROJECT_NAME} SHARED ${SOURCEFILES})
TARGET_LINK_LIBRARIES(${PROJECT_NAME}
  ${OpenCV_LIBS}
  ${Sophus_LIBRARIES}
  ${catkin_LIBRARIES})

再找到文件
/home/mjy/dev/common_space/src/SVO/rpg_vikit/vikit_ros/CMakeLists.txt
改动同上面一样。

然后重新回到common_space下：

cd /home/mjy/dev/common_space
catkin_make

就成功了。

5.测试无g2o版本

下载数据集链接：http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

然后在/home/mjy/dev/common_space/src/SVO/rpg_svo下新建一个Data文件夹存放数据集

在这里插入图片描述
然后开启四个终端：

terminal for roscore

roscore

terminal for roslaunch

roslaunch svo_ros test_rig3.launch

terminal for rviz (robot visualizer)

rosrun rviz rviz -d /home/mjy/dev/common_space/src/SVO/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz

terminal for rosbag

cd /home/mjy/dev/common_space/src/SVO/rpg_svo/Data
rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

测试成功：
在这里插入图片描述

6.测试有g2o版本

即，把svo/CmakeLists.txt里的HAVE_G20设置为TRUE。
至于如何保证搜索到g2o，我的方法见：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44684139/article/details/104876193
也就是添加了g2o/cmake_modules的所在位置并SET( G2O_ROOT /usr/local/include/g2o )

但是可以先不添加，先只改true试一下，要是以后编译报错，显示g2o库找不到，再回来将svo/CmakeLists.txt中加入合适的set设置

重新编译：catkin_make

但是报错：

/home/mjy/dev/common_space/src/SVO/rpg_svo/svo/src/bundle_adjustment.cpp: In function ‘void svo::ba::setupG2o(g2o::SparseOptimizer*)’:
/home/mjy/dev/common_space/src/SVO/rpg_svo/svo/src/bundle_adjustment.cpp:356:76: error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::LinearSolverType*&)’
   g2o::BlockSolver_6_3 * solver_ptr = new g2o::BlockSolver_6_3(linearSolver);
                                                                            ^
In file included from /usr/local/include/g2o/core/block_solver.h:199:0,
                 from /home/mjy/dev/common_space/src/SVO/rpg_svo/svo/src/bundle_adjustment.cpp:20:
/usr/local/include/g2o/core/block_solver.hpp:40:1: note: candidate: g2o::BlockSolver<Traits>::BlockSolver(std::unique_ptr<typename Traits::LinearSolverType>) [with Traits = g2o::BlockSolverTraits<6, 3>; typename Traits::LinearSolverType = g2o::LinearSolver<Eigen::Matrix<double, 6, 6> >]
 BlockSolver<Traits>::BlockSolver(std::unique_ptr<LinearSolverType> linearSolver)
 ^
/usr/local/include/g2o/core/block_solver.hpp:40:1: note:   no known conversion for argument 1 from ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::LinearSolverType* {aka g2o::LinearSolver<Eigen::Matrix<double, 6, 6> >*}’ to ‘std::unique_ptr<g2o::LinearSolver<Eigen::Matrix<double, 6, 6> >, std::default_delete<g2o::LinearSolver<Eigen::Matrix<double, 6, 6> > > >’
/home/mjy/dev/common_space/src/SVO/rpg_svo/svo/src/bundle_adjustment.cpp:357:100: error: no matching function for call to ‘g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg::OptimizationAlgorithmLevenberg(g2o::BlockSolver_6_3*&)’
   g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg * solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(solver_ptr);

这个错误太常见了，就是g2o版本迭代导致的问题，使得优化器初始化的时候报错，因此我将源码改为适配新版g2o的形式：

打开文件

/home/mjy/dev/common_space/src/SVO/rpg_svo/svo/src/bundle_adjustment.cpp

将345行开始的setupG2o函数改为如下版本：

void setupG2o(g2o::SparseOptimizer * optimizer)
{
  // TODO: What's happening with all this HEAP stuff? Memory Leak?
  optimizer->setVerbose(false);

#if SCHUR_TRICK
  // solver
  
  // ---------------------------------------------源代码报错，可能是g2o的版本问题

  // g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType* linearSolver;
  //linearSolver = new g2o::LinearSolverCholmod<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>();
  // // linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>();
  //g2o::BlockSolver_6_3 * solver_ptr = new g2o::BlockSolver_6_3(linearSolver);
  // g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg * solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(solver_ptr);
  
  
  typedef g2o::BlockSolver_6_3 BlockSolverType;
  typedef g2o::LinearSolverCholmod<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType> LinearSolverType; // 线性求解器类型
  auto solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(  // 这里用高斯牛顿会报错
    g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>()));

  // 更改代码说明：
  // 我的代码 == 旧代码
  // (g2o::make_unique<LinearSolverType>()) == linearSolver
  // solver_ptr == g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>())
  
  
#else
//   g2o::BlockSolverX::LinearSolverType * linearSolver;
//   linearSolver = new g2o::LinearSolverCholmod<g2o::BlockSolverX::PoseMatrixType>();
//   //linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<g2o::BlockSolverX::PoseMatrixType>();
//   g2o::BlockSolverX * solver_ptr = new g2o::BlockSolverX(linearSolver);
//   g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(solver_ptr);
  
  typedef g2o::BlockSolverX BlockSolverType;
  typedef g2o::LinearSolverDense<BlockSolverType::PoseMatrixType> LinearSolverType; // 线性求解器类型
  auto solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(  // 这里用高斯牛顿会报错
    g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>()));
#endif
  
  
    // ---------------------------------------------源代码报错，可能是g2o的版本问题


  solver->setMaxTrialsAfterFailure(5);
  optimizer->setAlgorithm(solver);

  // setup camera
  g2o::CameraParameters * cam_params = new g2o::CameraParameters(1.0, Vector2d(0.,0.), 0.);
  cam_params->setId(0);
  if (!optimizer->addParameter(cam_params)) {
    assert(false);
  }
}

修改部分集中在两条分割线中间 // ---------------------------------------------源代码报错，可能是g2o的版本问题

然后再次编译：
catkin_make
成功

但是

真正测试roslaunch的时候又报错！！！！！

报错内容为：

[svo-1] process has died [pid 28239, exit code -6, cmd /home/mjy/dev/common_space/devel/lib/svo_ros/vo __name:=svo __log:=/home/mjy/.ros/log/0a3287a2-7a83-11ea-b077-d43b0495d50d/svo-1.log].

内存泄漏？！

发现只要g2o打开就报这个错误。我一度以为，还是这个g2o的问题。因此我又对BA文件的setupG2O进行了一次修改，这是另外一种修改方式——unique_ptr问题

下面将我第一版改的代码注释掉了。

分界线很清晰

void setupG2o(g2o::SparseOptimizer * optimizer)
{
  // TODO: What's happening with all this HEAP stuff? Memory Leak?
  optimizer->setVerbose(false);

#if SCHUR_TRICK
  // solver
  
  // ---------------------------------------------源代码报错，可能是g2o的版本问题

  // g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType* linearSolver;
  //linearSolver = new g2o::LinearSolverCholmod<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>();
  // // linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>();
  //g2o::BlockSolver_6_3 * solver_ptr = new g2o::BlockSolver_6_3(linearSolver);
  // g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg * solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(solver_ptr);
  
  // 原基础上改的,unique_ptr问题
  
  g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType* linearSolver;
  linearSolver = new g2o::LinearSolverCholmod<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>();
  // linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>();
  g2o::BlockSolver_6_3 * solver_ptr = new g2o::BlockSolver_6_3( std::unique_ptr<g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType>(linearSolver) );
  g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg * solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr<g2o::BlockSolver_6_3>(solver_ptr));
  
  
  // --------------------------------------------我的代码
//   typedef g2o::BlockSolver_6_3 BlockSolverType;
//   typedef g2o::LinearSolverCholmod<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType> LinearSolverType; // 线性求解器类型
//   auto solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(  // 这里用高斯牛顿会报错
//     g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>()));
  // --------------------------------------------我的代码
  
  // 更改代码说明：
  // 我的代码 == 旧代码
  // (g2o::make_unique<LinearSolverType>()) == linearSolver
  // solver_ptr == g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>())
  
  
#else
//   g2o::BlockSolverX::LinearSolverType * linearSolver;
//   linearSolver = new g2o::LinearSolverCholmod<g2o::BlockSolverX::PoseMatrixType>();
//   //linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<g2o::BlockSolverX::PoseMatrixType>();
//   g2o::BlockSolverX * solver_ptr = new g2o::BlockSolverX(linearSolver);
//   g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(solver_ptr);
  
  // 原基础上改的,unique_ptr问题
  g2o::BlockSolverX::LinearSolverType * linearSolver;
  linearSolver = new g2o::LinearSolverCholmod<g2o::BlockSolverX::PoseMatrixType>();
  //linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<g2o::BlockSolverX::PoseMatrixType>();
  g2o::BlockSolverX * solver_ptr = new g2o::BlockSolverX( std::unique_ptr<g2o::BlockSolverX::LinearSolverType>(linearSolver) );
  g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr<g2o::BlockSolverX>(solver_ptr));
  
  
  
  // --------------------------------------------我的代码
//   typedef g2o::BlockSolverX BlockSolverType;
//   typedef g2o::LinearSolverDense<BlockSolverType::PoseMatrixType> LinearSolverType; // 线性求解器类型
//   auto solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(  // 这里用高斯牛顿会报错
//     g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>()));
  // --------------------------------------------我的代码
#endif
  
  
    // ---------------------------------------------源代码报错，可能是g2o的版本问题


  solver->setMaxTrialsAfterFailure(5);
  optimizer->setAlgorithm(solver);

  // setup camera
  g2o::CameraParameters * cam_params = new g2o::CameraParameters(1.0, Vector2d(0.,0.), 0.);
  cam_params->setId(0);
  if (!optimizer->addParameter(cam_params)) {
    assert(false);
  }
}

但是毫无意外，依然报错。。。。。。

然后又变更了稀疏求解方式。。。。变更了迭代方式。。。。。

全都报错

最后放弃，还是不要打开g2o了。。。。。。

我去学C++了。。。。。。。。。