机器人6D抓取姿态检测(GPD)－Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + RGBD + CPU版本的实现

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本人毕业于英国南安普顿大学MSc Artificial Intelligence硕士专业，主攻计算机视觉方向，目前工作于机器人公司，研究机器视觉，识别抓取物体等…

最近做了一个GPD的demo，应用于机器人抓取很实用，在这里和大家分享一下，希望大家能一起为了机器人执行操作做出一些贡献、共勉。

本文主要参考于Github: https://github.com/atenpas/gpd

Github原文作者: Andreas ten Pas 东北大学计算机科学博士研究生

http://www.ccs.neu.edu/home/atp/

GPD机器人抓取姿态检测算法是为了使二指夹爪机械臂能在3D点云空间中检测到物体的6-DOF抓取位姿并实现抓取而设计的。

GPD算法主要有3步：

1. 生成选取大量抓取候选(grasp candidates)
2. 把这些抓取候选分成两类：有效抓取姿态和无效抓取姿态
3. 聚类几何相似的可行抓取

参考论文：High precision gras

40 条评论

qq_42013860 2025.01.20
博主好，为什么我运行了roslaunch gpd tutorial0.launch之后，看不到那个圆柱，并且报了错：Failed to find match for field 'rgba'. 按了q后第三个窗口一直不显示出来，第二个窗口也是白色的啥也没有

阿里陆磊咯啥西斯谁搜 2023.03.05
你好请问下我桌面的点云它也会生成抓取，请问下这个如何解决。
- bon!134回复阿里陆磊咯啥西斯谁搜 2025.03.31
  你好，请问你是如何解决的呢，我也会抓取桌面的点云
- 阿里陆磊咯啥西斯谁搜回复阿里陆磊咯啥西斯谁搜 2023.03.06
  问题已解决，请问下如何显示得分最高的抓取

Eddie1116 2022.09.19
想請問算出來的點雲夾取姿態是否都是水平的...我有實測過好像算出來的姿態大多都是水平夾取另外若是點雲有破洞是否容易影響抓取

弗拉基米尔·伊里诺维其 2021.03.23
/home/yangyufeng/gpg/src/gpg/plot.cpp: In member function ‘void Plot::runViewer(boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>&) const’: /home/yangyufeng/gpg/src/gpg/plot.cpp:453:12: error: ‘boost::this_thread’ has not been declared 453 | boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000)); | 安装gpg库的时候遇到的问题，是gpg底下src里的plot.cpp中的代码错误，重试了好几次都是这样。
- m_zhaoguangbao回复弗拉基米尔·伊里诺维其 2021.07.18
  1. add #include <boost/thread.hpp> in plot.cpp \r\n 2. add code as follows in CMakeLists.txt [code=cpp] find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread) target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_plot ${PROJECT_NAME}_cloud_camera ${PROJECT_NAME}_grasp_set ${PROJECT_NAME}_local_frame ${Boost_LIBRARIES}) // OR using std::this_thread::sleep() instead of boost::this_thread [/code]

E-darmin 2021.03.05
博主好，最近按你那顺序运行，$ roslaunch gpd tutorial0.launch可以正常运行也能得到正常结果。但$roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud、$rosrun rviz rviz 和$ roslaunch gpd tutorial1.launch后就报错 ~/catkin_ws$ roslaunch gpd tutorial1.launch .... [ INFO] [1614949591.731973322]: Waiting for point cloud to arrive ... [ INFO] [1614949591.976138311]: Received cloud with 170258 points. Processing cloud with: 170258 points. After workspace filtering: 170258 points left. double free or corruption (out) 以下是红色错误部分 [detect_grasps-1] process has died [pid 9269, exit code -6, cmd /home/wyu/catkin_ws/devel/lib/gpd/detect_grasps __name:=detect_grasps __log:=/home/wyu/.ros/log/c8eacd48-7db2-11eb-9f63-0024d7d351e8/detect_grasps-1.log]. log file: /home/wyu/.ros/log/c8eacd48-7db2-11eb-9f63-0024d7d351e8/detect_grasps-1*.log all processes on machine have died, roslaunch will exit shutting down processing monitor... ... shutting down processing monitor complete done
- m_zhaoguangbao回复E-darmin 2021.07.18
  You can try to modify the "" [code=cpp] # grasp_detection_node.cpp line 156 delete cloud_camera_; cloud_camera_ = NULL; [/code] to [code=cpp] if(!cloud_camera_) delete cloud_camera_; cloud_camera_ = NULL; [/code]

qq_43615833 2021.03.02
博主，那些夹爪是自己出来的吗，为什么我没有
- 弗拉基米尔·伊里诺维其回复好人王诗龄 2021.03.30
  请问夹爪的topic要怎么添加呢，是打开openni2.rviz这个文件吗
- 好人王诗龄回复qq_43615833 2021.03.04
  rviz 添加夹爪的topic

Chris121345 2021.02.23
博主您好, 我在运行roslaunch gpd tutorial1.launch时生成了很多姿态（蓝色夹爪），其中有很多是干扰的，比方说我想要去抓瓶子，但是视野里的其他例如手机什么的他也会去做识别，我订阅话题时怎么订阅到我所需要的。
- 玩家_Eeko回复Chris121345 2021.02.23
  思路可以是先做个识别算法，识别你要抓的物体，再点云分割，针对分割出来的点云图像做抓取位姿检测

弗拉基米尔·伊里诺维其 2021.02.21
roslaunch gpd tutorial0.launch RLException: [tutorial0.launch] is neither a launch file in package [gpd] nor is [gpd] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file 这种情况有朋友遇到过吗，网上说要source一下环境但是也没有效果
- 弗拉基米尔·伊里诺维其回复qq_43615833 2021.03.05
  没有。。。我现在改用gpu版本的结果还是一堆问题
- qq_43615833回复弗拉基米尔·伊里诺维其 2021.03.02
  请问你解决了吗，我遇到的也是这个问题
- Chris121345回复弗拉基米尔·伊里诺维其 2021.02.23
  https://github.com/atenpas/gpd/blob/forward/launch/tutorial1.launch 把他这个包下载解压下来不要git clone。然后配置下环境变量

cjdage 2021.02.07
博主您好，运行tutorials10，Grasp Candidates窗口只显示点云，没有候选的抓取位姿，请问是为什么呀，还有提示Failed to find match for field 'rgba'. setting /run_id to 52b9d322-68f8-11eb-ac78-f8a9633d4540 process[rosout-1]: started with pid [9364] started core service [/rosout] process[classify_grasp_candidates-2]: started with pid [9371] Failed to find match for field 'rgba'. Loaded point cloud with 4467 points NET SETUP runtime: 0.109805 Processing cloud with: 4467 points. After workspace filtering: 4467 points left. Subsampled 1000 at random uniformly. Calculating surface normals ... camera: 0, #indices: 4467, #normals: 4467 runtime (normals): 0.0871573 Reversing direction of normals that do not point to at least one camera ... reversed 0 normals runtime (reverse normals): 4.14e-05 Parameter <rotation_axis> is not set correctly! [/code][code=plain] [/code]
- cptbtptpds回复cjdage 2023.04.03
  我也是这个问题，请问你解决了吗