基于ROS2-foxy版本的导航应用（1）环境搭建与问题解决

注意：选用的ros2是foxy版本；

1.ros2安装

可以参考官网：

Installing ROS 2 on Ubuntu Linux — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

官网给出了源码安装与二进制文件安装两种方式，但是两种方式下载都有问题；

特别的：如果各位 rosdep update 一直不能更新的话，可以把sudo rosdep init后的文件打开，然后将里面的几个文件下载后本地加载就会好一点；

也可以参考这个：

ROS2初体验之SLAM与导航仿真 - 古月居 (guyuehome.com)

其实最后我是参考这个链接安装成功的；注意dashing更换成foxy

2.navigation 2安装

可以参考的链接，这是官方文档

Getting Started — Navigation 2 1.0.0 documentation (ros.org)

sudo apt install ros-foxy-navigation2
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3*

然后：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODE