Ros_canopen是ros支持can通信的package
链接:
http://wiki.ros.org/ros_canopen?distro=indigo
Ros_canopen包结构如下

SocketCAN是一组开源的CAN驱动程序和网络堆栈,由Volkswagen Research提供给Linux内核。以前称为低级别CAN框架(LLCF)
1. can_msgs
就是一个数据类型
2. canopen_402
CiA402是基于CANOPEN的电机控制驱动代码和通信层的接口。这个程序包包含了CiA 402 DSP协议的实现。它只是通过对象进行通信(canopen_master,不需要直接的CAN通信)。
该包支持所有标准的驱动模式,以下是通过状态机控制的不同的控制模式

通过状态机的切换,可以调节不同的控制模式。
以上说的其实是通过can对于机械臂的控制的模式的选择,以上模式并不一定适用于所有的机械臂控制器或者马达。
我的理解是canopen_402就是一个模式管理的状态机包

本文深入解析了ROS_CANopen包的结构与功能,包括SocketCAN、canopen_402、canopen_chain_node、canopen_master等关键组件。阐述了各模块如何支持CAN通信与机械臂控制,以及与ROS系统的集成。
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