ROS的ros_canopen调试(1)

最新推荐文章于 2024-09-13 22:25:56 发布
原创 最新推荐文章于 2024-09-13 22:25:56 发布 · 5.9k 阅读 · 50 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#ROS #canopen #ros_canopen #ros_canopen

本文深入解析了ROS_CANopen包的结构与功能，包括SocketCAN、canopen_402、canopen_chain_node、canopen_master等关键组件。阐述了各模块如何支持CAN通信与机械臂控制，以及与ROS系统的集成。

Ros_canopen是ros支持can通信的package

链接：

http://wiki.ros.org/ros_canopen?distro=indigo

Ros_canopen包结构如下

SocketCAN是一组开源的CAN驱动程序和网络堆栈，由Volkswagen Research提供给Linux内核。以前称为低级别CAN框架(LLCF)

1. can_msgs

就是一个数据类型

2. canopen_402

CiA402是基于CANOPEN的电机控制驱动代码和通信层的接口。这个程序包包含了CiA 402 DSP协议的实现。它只是通过对象进行通信(canopen_master，不需要直接的CAN通信)。

该包支持所有标准的驱动模式，以下是通过状态机控制的不同的控制模式

通过状态机的切换，可以调节不同的控制模式。

以上说的其实是通过can对于机械臂的控制的模式的选择，以上模式并不一定适用于所有的机械臂控制器或者马达。

 

我的理解是canopen_402就是一个模式管理的状态机包

最低0.47元/天 解锁文章
ROS2 CANopen 使用教程
机器人控制与仿真应用
06-25 3147
第一步是定义一个结构，用于保存有关接头和相关 CANopen 数据的信息。该结构是 CANopen 网络的基础，可确保存储所有相关数据并在需要时进行访问。
ros_canopen使用心得
m0_58322903的博客
11-30 8355
近期开始与机器人底盘进行CAN通讯，花了很长时间在网上整理学习资料，现将自己的心得和参考的链接整理如下。 首先，机器人操作系统中有ros_canopen可以去调用，其中socketcan-bridg功能包帮我们省却了很多底层工作，其socketcan_to_topicnode，topic_to_socketcannode这两个节点，可以将上位机发布的can消息转为话题发布，反之可以将底盘发送的信息转为话题进行订阅。 具体可以参考下面链接： ROS中CANopen的使用（1）_zyf_to_uto.
ros下使用CANopen与电机进行通讯
weixin_57445413的博客
05-06 4239
CAN总线的通讯模式：PDO：过程数据对象（Process Data Object），过程数据的发送，实时、速度快，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高通常编码器的数据读取以及车轮的控制通过PDO。
ROS的ros_canopen调试
weixin_43956732的博客
07-30 3867
Ros_canopen是ros支持can通信的package 链接： http://wiki.ros.org/ros_canopen?distro=indigo Ros_canopen包结构如下 SocketCAN是一组开源的CAN驱动程序和网络堆栈，由Volkswagen Research提供给Linux内核。以前称为低级别CAN框架(LLCF) 1. can_msgs 就是一个数据类型 2. canopen_402 CiA402是基于CANOPEN的电机控制驱动代码和通信层的接口。这个程序包包含了Ci
ROS中CANopen的使用（1）
zyf_to_utopia的博客
04-28 6873
ROS中CANopen的使用（1） 今天终于实现了通过ros来控制无人车，心情非常激动，但是个人清楚有点歪打正着的意思，先简要记录。 工作环境 工控机使用的Ubuntu18.02，can卡采用的innodisk的UC——B202，ros系统是melodic。 实现过程 个人体会 利用CANopen里面的socketcan——bridge功能包，其中有三个节点代码，socketcan_to_topicnode,socketcan_bridgenode,topic_to_socketcannode。
【亲测免费】 ROS CANopen 开源项目详解及新手指南
gitblog_09666的博客
09-13 820
ROS CANopen 开源项目详解及新手指南 项目基础介绍 ROS CANopen 是一个专为 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）设计的 CANopen 驱动框架。它允许ROS应用与CAN网络上的设备进行通信，广泛应用于工业自动化和机器人领域。此项目托管在 GitHub，采用LGPL-3.0许可证发布。核心实现涉及的主要编程语言为C++，同时使用CMake作为...
ros_canopen.zip
04-10
ros_canopen库
ros_canopen-melodic-devel_freertos_canopen_ROS_
09-30
调试和测试阶段，可以通过ROS的logging和gdb等工具检查节点行为和CANopen网络状态。 通过这样的集成，开发者能够利用ROS的强大功能来控制和协调CANopen网络中的设备，同时利用FreeRTOS的实时性确保系统的高效运行。...
hhz0328_ros1_canopen_maxon_con_1741353287.zip
03-08
在深入探讨这份文件内容之前，首先需要指出的是，文件标题“hhz0328_ros1_canopen_maxon_con_1741353287.zip”暗示了几个关键的技术领域和主题。该标题包含了机器人操作系统ROS（Robot Operating System）的版本号...
【亲测免费】 ROS CANopen 项目安装与配置指南
gitblog_09668的博客
09-13 743
ROS CANopen 项目安装与配置指南 1. 项目基础介绍和主要编程语言 项目基础介绍 ROS CANopen 是一个用于 ROS（机器人操作系统）的 CANopen 驱动框架。CANopen 是一种广泛应用于工业自动化领域的通信协议，而 ROS CANopen 项目旨在将 CANopen 设备集成到 ROS 生态系统中，使得开发者能够更方便地控制和监控 CANopen 设备。 主要编程语言 ...
CANopen 使用教程
04-01
主要是讲解如何使用CANopen 3.01
CANOPEN主站的C和C++实现源代码.zip
03-28
CANopen主站 * 网络管理 *自动发现网络上的节点 *可动态加载的驱动程序 *具有加速和分段模式传输的SDO客户端 * EDS阅读器 * REST接口，用于基于EDS访问对象词典 *用于测试的虚拟CANopen节点 *具有加速和分段模式传输的SDO服务器 *虚拟节点可通过ini文件进行配置 * CAN-TCP桥接器 *通过TCP传输原始CAN帧 *交通监控 *包含用于监视和解释CANopen流量的工具 *支持Linux Socket CAN *可以轻松移植到其他平台
六、ROS安装ros_canopen模块
早睡早起的程序员小姚的博客
06-06 3285
ROS
ROS CANopen 项目教程
gitblog_00420的博客
08-08 1101
ROS CANopen 项目教程 项目介绍 ros_canopen 是一个为 ROS（机器人操作系统）设计的 CANopen 驱动框架。CANopen 是一种基于 CAN 总线的高层通信协议，广泛应用于工业自动化和机器人领域。ros_canopen 项目旨在提供一个易于集成的解决方案，使得 ROS 系统能够与支持 CANopen 协议的设备进行通信。 项目快速启动 安装 创建工作空间： mkd...
ubuntu 18.04 ROS melodic 尝试 ROS CANOPEN 控制 AGV
uunubt的专栏
07-31 4756
官方说明：The current develop branch is melodic-devel, it targets ROS melodic. Needs C++14 compiler. The released version gets synced over to the distro branch for each release. 尝试ros canopen步骤： 1,  git 下...
ROS CANopen 项目推荐
gitblog_09667的博客
09-13 553
ROS CANopen 项目推荐 1. 项目基础介绍和主要编程语言 ROS CANopen 是一个为 ROS（机器人操作系统）提供 CANopen 设备支持的开源项目。该项目的主要编程语言是 C++，同时也使用了 CMake 进行构建管理。ROS CANopen 项目旨在为 ROS 用户提供一个强大的 CANopen 驱动框架，使得用户能够轻松地在 ROS 环境中集成和管理 CANopen 设备。...
Ros_Canopen:ROS与底盘的can通讯使用
weixin_51948102的博客
04-22 4584
ROS_CANOPEN:ROS与底盘的can通讯使用 这篇文章记录了ros_canopen的安装和使用过程，系统版本为ubuntu16.04 并且已经安装了ROS（kienect)。安装过程可能会出现错误，一般是由于缺少依赖包引起的。 一、源码安装canopen 1.创建一个文件夹 $ mkdir -p canopen/src $ cd canopen/ $ catkin_make 2.从官网下载canopen至Ubuntu 下载地址为：https://github.com/ros-industrial/r
ROS节点中的CAN命令
YiYeZhiNian的博客
10-24 8100
前言：由于在使用TX2的过程中，需要使用CAN通讯的方式使我的机器人底盘与TX2进行命令收发，而我的其他传感器都建立在ROS框架下，为了以后能使数据交互我希望把底盘数据也放到我的ROS框架里面。 1.ros_canopen ros_canopen是ROS系统专门为在ROS框架内启动CAN节点所做的一个软件包，在ROS节点中使用CAN时，需要首先将CAN口挂载到ROS中，具体可以参考链接： http...
无人驾驶——ros_canopen安装
qq_38988221的博客
04-19 1573
roscanopen使用记录之安装
lf@Ubuntu22:~/ros2_canopen_ws$ colcon build --packages-select ros_canopen Starting >>> ros_canopen [1.828s] ERROR:colcon.colcon_cmake.task.cmake.build:Failed to find the following files: - /home/lf/ros2_canopen_ws/install/can_msgs/share/can_msgs/package.sh - /home/lf/ros2_canopen_ws/install/socketcan_interface/share/socketcan_interface/package.sh
最新发布
06-27
### 问题分析 用户在使用 `colcon build ros_canopen` 时遇到错误，提示找不到 `can_msgs` 和 `socketcan_interface` 包的安装文件。这类问题通常与依赖项未正确安装或环境变量配置不完整有关。 --- ### 解决方案 #### 检查依赖是否已安装 确保所有系统依赖和 ROS 2 依赖均已正确安装。可以运行以下命令来安装缺失的依赖： ```bash rosdep update --rosdistro=$ROS_DISTRO sudo apt-get update rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 上述命令会更新当前 ROS 发行版的依赖信息，并安装工作空间中所有包所需的依赖项[^2]。 #### 确认 can_msgs 和 socketcan_interface 是否存在 如果这两个包尚未存在于系统中，则需要从源码构建它们。可以从官方仓库克隆并添加到工作空间的 `src` 目录下： ```bash cd ~/your_workspace/src git clone https://github.com/ros-drivers/socketcan_interface.git git clone https://github.com/ros/common_msgs.git can_msgs ``` 然后执行 `colcon build` 命令重新构建整个工作空间。 #### 设置环境变量 如果 `can_msgs` 和 `socketcan_interface` 已经构建完成但仍然无法找到安装文件，可能是由于环境变量未正确设置。确保每次构建完成后运行以下命令： ```bash source install/setup.bash ``` 这样可以将新构建的包路径添加到当前环境中，使 `ros2 run` 或其他命令能够识别这些包[^1]。 #### 验证包是否可被识别 运行以下命令确认系统是否识别到了这两个包： ```bash ros2 pkg list | grep can_msgs ros2 pkg list | grep socketcan_interface ``` 如果输出中包含这两个包名称，则表示它们已被成功构建并安装。 --- ### CMakeLists.txt 中的依赖声明 检查 `CMakeLists.txt` 文件中是否正确声明了对 `can_msgs` 和 `socketcan_interface` 的依赖。例如： ```cmake find_package(can_msgs REQUIRED) find_package(socketcan_interface REQUIRED) ``` 如果缺少这些依赖声明，`colcon build` 将无法找到对应的库和头文件，从而导致编译失败。 --- ### 示例：CAN 总线配置片段 参考 CANopen 总线配置参数如下： ```yaml master: node_id: 1 driver: "ros2_canopen::MasterDriver" package: "canopen_master_driver" baudrate: 250 options: dcf_path: "@BUS_CONFIG_PATH@" joint_1: node_id: 0x00 dcf: "joint.eds" driver: "ros2_canopen::ProxyDriver" package: "canopen_proxy_driver" reset_communication: false ``` 此配置用于指定 CANopen 主站与从站设备的通信参数，确保依赖项如 `canopen_master_driver` 和 `canopen_proxy_driver` 正确引用了 `can_msgs` 和 `socketcan_interface`[^1]。 --- ### 相关问题
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值