ROS的ros_canopen调试(1)

Ros_canopen是ros支持can通信的package

链接：

http://wiki.ros.org/ros_canopen?distro=indigo

Ros_canopen包结构如下

SocketCAN是一组开源的CAN驱动程序和网络堆栈，由Volkswagen Research提供给Linux内核。以前称为低级别CAN框架(LLCF)

1. can_msgs

就是一个数据类型

2. canopen_402

CiA402是基于CANOPEN的电机控制驱动代码和通信层的接口。这个程序包包含了CiA 402 DSP协议的实现。它只是通过对象进行通信(canopen_master，不需要直接的CAN通信)。

该包支持所有标准的驱动模式，以下是通过状态机控制的不同的控制模式

通过状态机的切换，可以调节不同的控制模式。

以上说的其实是通过can对于机械臂的控制的模式的选择，以上模式并不一定适用于所有的机械臂控制器或者马达。

 

我的理解是canopen_402就是一个模式管理的状态机包