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RSS订阅原创 RTK定位
GNSS定位误差一般有几米，不适合对定位有高精度要求的场景。RTK基站端->数传地面端->数传移动端->RTK移动端。双天线RTK可以支持定向功能，两根天线距离越远效果越好。通过差分计算出基准站和移动站的相对位置。4G基站（4G网络）->RTK移动端。基准站有明确位置，纠偏数据。SIM卡获取基准RTK数据。单天线RTK只支持定位功能。常规RTK 数据传输框架。网络RTK 数据传输框架。
2025-01-21 17:49:05
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原创 入门嵌入式（九）——舵机 & 电机
伺服操作系统伺服：servo，来自于拉丁语奴隶Servus一词，意味着依照我们下达的指令进行动作。对 电位器输出电压的角度 和 PWM占空比的角度 进行比较，来控制旋转。很像是我们告诉舵机转多少度，他就转多少度。
2025-01-09 10:21:18
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原创 入门嵌入式（七）——PWM
脉冲宽度调制PWM（Pulse-Width Modulation）一组方波周期 1ms频率 = 1s / 周期占空比 = 高电平/周期数字信号：0/1高低电平 串口 IIC PWM都属于数字信号模拟信号：电压值， 会受到电磁影响ADC 模数转换 用于读取模拟信号的电压值DAC 数模转换 输出一个模拟信号PWM 使用数字信号尽可能模拟模拟信号的技术通过调节占空比，可以模拟不同电压值。
2025-01-08 16:45:37
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原创 C++就业方向
桌面应用开发工业软件开发传统嵌入式行业AI嵌入式行业自动驾驶的端侧嵌入式驱动Linux应用开发C++后台开发游戏后台开发数字图像处理音视频开发逆向与安全
2025-01-08 10:36:50
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原创 嵌入式入门（五）——时钟树
逻辑门内部涉及MOS管充放电过程，会产生电平延迟，导致信号混乱为了解决这一情况，需要添加边沿触发器，根据控制端接收时钟信号来赋值时钟信号由时钟源产生，由时钟树传播串口：波特率定时器：计时IIC/SPI：时钟线ADC：采样间隔以上都离不开时钟统一信号处理时间。
2025-01-08 10:34:35
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原创 入门嵌入式（四）——IIC&OLED
一条SDA Serial Data 半双工通信一条SCL Serial Clock主从模式支持多设备通信 所以称为总线协议异步模式 基于双方各自的时钟 需要保证时钟系统精确同步通信 由主机通过时钟线发送时钟信号时钟低电平时，主机设置信号 时钟高电平时，从机读取信号一应一答。
2025-01-07 17:32:59
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原创 入门嵌入式（一）—— GPIO八大模式
xxx寄存器是程序和硬件间的桥梁控制单片就实际上就是控制寄存器HAL库，提供了一种更方便的控制寄存器的方式。
2024-12-26 17:32:02
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原创 深入浅出工厂模式
抽象模板工厂类、具体模板工厂类、抽象产品A类、产品A类、抽象产品B类、产品B类。同工厂方法模式一样，新增产品时，都需要增加一个对应的产品的具体工厂类。抽象工厂类、工厂类、抽象产品A类、产品A类、抽象产品B类、产品B类。新增一个产品就需要新增一个工厂，代码量很大，写起来麻烦。新增产品只需要新增一个工厂，不需要修改抽象工厂的代码。产品注册模板接口类、工厂模板类、产品注册模板类。如果新增产品，要修改工厂类中的判断代码。抽象工厂类、工厂类、抽象产品类、产品类。工厂类、抽象产品类、产品类。将注册产品和生产产品分离。
2024-12-13 10:29:15
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原创 Linux下执行Shell脚本出现$‘\r‘: command not found解决方法
出现这样的错误，是因为Shell脚本在Windows系统编写时，每行结尾是\r\n，而在Linux系统中行每行结尾是\n，所以在Linux系统中运行脚本时，会认为\r是一个字符，导致运行错误。
2024-12-13 10:28:33
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原创 C++ fstream文件流
从file中读取了size个字节的数据并存储到了 buffer 中。用于获取指针在输入流中的位置。用于设置指针在输入流中的位置。
2024-12-13 10:27:01
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原创 理解协程切换
程序执行的背景环境，包含了在特定时刻程序所需的所有信息。包括变量的值，函数的调用情况，执行的位置等。就像一场戏剧中，演员需要了解剧本，舞台布景和其他演员的动作一样，程序也需要通过上下文理解自身是什么角色（变量的值），自身在何处（执行的位置），在做什么（函数的调用情况）。
2024-12-13 10:26:29
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原创 linux CentOS/OpenEuler MobaXterm 通过X11 Forwarding 在本地开启图形可视化窗口
修改参数X11Forwarding yes和X11UseLocalhost no。x11 forwoading 从×变成√， 就是成功了。我执行的时候卡住了，感觉不执行这个也可以。本地出现这个就是可视化成功了。
2024-12-13 10:23:38
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原创 音视频基础-从采集到播放的常见概念
视频暂留：人眼在某个视像消失后，仍可使该物像在视网膜滞留0.1-0.4秒左右。电影胶片以每秒24格画面匀速转动，
2024-12-13 10:07:31
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原创 音视频基础-I帧、P帧、B帧、PTS、DTS
如果在网络状况不好的情况下，终端的接收远端或者发送给远程的画面就会有丢包而出现图像花屏、图像卡顿的现象，在这种情况下如果没有I帧机制来让远端重新发一幅新的完整的图像到本地（或者本地重新发一幅新的完整的图像给远端），终端的输出图像的花屏、卡顿现象会越来越严重，从而造成会议无法正常进行。在实时互动直播系统中，很少使用B帧。在没有B帧的情况下，存放帧的顺序和显示帧的顺序就是一样的，PTS和DTS的值也是一样的。I 帧是内部编码帧（也称为关键帧），P帧是前向预测帧（前向参考帧），B 帧是双向内插帧（双向参考帧）。
2024-12-13 10:06:35
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原创 H264码流介绍 及 FFmpeg解封装得到H264码流方法
H.264从1999年开始，到2003年形成草案，最后在2007年定稿有待核实。在ITU的标准⾥称为H.264，在MPEG的标准⾥是MPEG-4的⼀个组成部分–MPEG-4 Part 10，⼜叫Advanced Video Codec，因此常常称为MPEG-4 AVC或直接叫AVC。H.264原始码流(裸流)由⼀个接⼀个NALU组成.SPS：序列参数集，包含解码配置，如profile level分辨率和帧率等。编码后的第一帧。PPS：图像参数集，包含有关熵编码模式、分片组、运动预测和去块滤波器等信息。
2024-12-13 10:06:05
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原创 音视频基础 -（编码、封装、推拉流）格式/协议 与 ffmpeg处理流程
一次完整的转码过程一般是按照 解封装 -> 解码 -> 编码 -> 封装 这样的流水线运行。
2024-12-13 10:05:33
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原创 Fine Tuning——Prompt-Learning && Delta Tuning
预训练大模型只能提供较好的初始化，面对纷繁复杂的NLP任务场景，需要进一步的微调训练。
2024-12-12 14:47:42
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原创 NLP大模型学习总结
搜索引擎、知识图谱、机器阅读、人类助手、机器翻译、情感分类和意见挖掘、计算社会科学。Chinese-Llama-2-7b-ggml-q4 3.8G模型大小。发展：GPT2->Gopher/Chinchilla->LLaMA。数据并行、模型并行、流水线并行、混合精度训练等。Encoder-Decoder T5派。Decoder-Only GPT派。知识蒸馏、模型剪支、模型量化。信息检索、机器问答、文本生成。自回归训练、搜索空间小。参数 130G模型大小。生物医学、法律、脑科学。让计算机理解人所说的。
2024-12-12 14:47:00
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原创 Transformer学习记录
注意力机制其实就是提供了一种编码方式，让生成的词向量具有更丰富的结构信息。词向量（嵌入层）语义信息 + 位置信息 + Self-Attention的句法、语义信息 = 输出更优秀的词向量Transformer是应用了注意力机制的一种网络结构，具体结构为Encoder-Decoder，属于序列到序列模型。
2024-12-12 14:45:03
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原创 大模型实践——初识huggingface transformers
ChatGLM-6B 在CPU运行，三分钟才输出两个字“你好”，完全没法玩起来。LLaMA2-GGML 中文模型，效果并不理想，胡言乱语。想运行Llama的ggml模型，必须下载。
2024-12-12 14:44:15
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原创 ROS2之QoS 服务质量管理
对于每个不是持续时间的策略，还有"系统默认"选项，它使用底层中间件的默认设置。对于每个持续时间的策略，还存在一个"默认"选项，表示持续时间未指定，底层中间件通常会将其解释为一个无限长的持续时间。在ROS 1中，具有相同消息类型和相同主题的任何发布者和订阅者都将建立连接。在使用ROS 2时，需要注意可能存在不兼容的请求和提供的QoS配置文件的情况。
2024-12-12 14:42:02
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原创 C++反射机制与动态加载及ROS pluginlib 插件加载原理
动态加载是指在程序运行时动态地加载外部的代码或库，并且可以在程序运行时根据需要决定加载哪些代码或库。动态加载可以让程序具有更大的灵活性，可以根据需要加载不同的模块或插件，而不需要在编译时就确定程序需要的所有依赖。反射机制是指在运行时获取对象的信息，包括类的名称、成员变量、成员函数等，并可以动态调用这些成员函数或操作这些成员变量。反射机制可以与动态加载结合使用，实现在运行时动态加载并使用类、函数、变量等的信息。例如，可以使用反射机制获取动态链接库中的类和函数信息，并在程序运行时动态加载这些类和函数。
2024-12-12 14:41:06
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原创 概率、似然、最小二乘
在一定条件下，某件事发生的可能性。概率越大，这件事越有可能发生。举例：已知小车运动模型（模型）和当前速度分布（条件），求运动到B点的可能性多大（事件）。某件事已经发生，在不同条件下的可能性。似然越大，这件事越可能在该条件下发生。举例：已知小车运动模型（模型）和运动到了B点（事件），求小车速度分布（条件）最可能是多少？从模型中抽取该n组样本观测值，最合理的参数估计量是让这个事件发生概率最大。从概率角度出发，估计的是概率分布的参数，最大化似然概率函数。
2024-12-12 14:38:16
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原创 Mock打桩介绍
mock 工具的作用是指定函数的行为（模拟函数的行为）。可以对入参进行校验，对出参进行设定，还可 以指定函数的返回值。几个相关概念：(1)mock 规范：每个 MOCKER(function)开始，跟一系列的.stubs、.with、.will 等的内容的整体，称 为一个 mock 规范。(2)核心关键字：指 stubs/defaults/expects/before/with/after/will/then/id 等这些直接跟在点后面 的关键字。
2024-12-12 14:37:50
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